[實(shí)用新型]柔輪、諧波減速器及工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202222105411.X
• 申請(qǐng)日: 2022-08-10
• 公開（公告）號(hào): CN217736203U
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李軍輝;王立波;林文捷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東極亞精機(jī)科技有限公司
• 主分類號(hào): F16H49/00
• 分類號(hào): F16H49/00;F16H55/08;B25J9/16
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 關(guān)達(dá)津

本實(shí)用新型公開了柔輪、諧波減速器及工業(yè)機(jī)器人，其中柔輪包括筒體，筒體包括有依次相連的開口段、接觸段、緩沖段和過渡段，外齒的模數(shù)為m，開口段的最小內(nèi)徑為d1min，開口段的最大內(nèi)徑為d1max，接觸段的平均內(nèi)徑為d2，緩沖段的最小內(nèi)徑為d3min，緩沖段的最大內(nèi)徑為d3max，至少滿足下列條件之一：d1max＜d2，d1min≥d2+0.04ln(m)且d1max≤d2+0.003ln(m)；d1min＞d2，d1min≥d2?0.003ln(m)且d1max≤d2?0.04ln(m)；d3max＜d2，d3min≥d2+0.06ln(m)且d3max≤d2+0.003ln(m)；d3min＞d2，d3min≥d2?0.003ln(m)且d3max≤d2?0.06ln(m)。通過開口段和緩沖段能夠緩沖吸收柔輪的變形，減小應(yīng)力集中，提高使用壽命和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種柔輪、諧波減速器及工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

諧波減速器是通過波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔輪變形，以使柔輪與剛輪嚙合，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞，由于諧波齒輪的固有特性，柔輪與剛輪的嚙合區(qū)域較大，使其承載能力較高。當(dāng)諧波減速器在運(yùn)行時(shí)，柔輪需要承受波發(fā)生器的施加的交變應(yīng)力，以及剛輪施加的嚙合力矩，但是高負(fù)荷的扭矩會(huì)使得柔輪變形，而傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的柔輪緩沖變形的能力較差，長(zhǎng)期運(yùn)行容易導(dǎo)致柔輪疲勞失效，進(jìn)而降低了諧波減速器的使用壽命和可靠性。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型提出一種柔輪，能夠提高緩沖變形的能力，減小應(yīng)力集中，提高使用壽命和可靠性。

本實(shí)用新型同時(shí)提出具有上述柔輪的諧波減速器及工業(yè)機(jī)器人。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的柔輪，包括筒體，所述筒體的一端為開口并且外壁設(shè)置有外齒，所述筒體的另一端連接有法蘭，沿所述筒體的軸向，所述筒體包括有依次相連的開口段、接觸段、緩沖段和過渡段，所述接觸段為接觸波發(fā)生器的位置，所述外齒的模數(shù)為m，所述開口段的最小內(nèi)徑為d1min，所述開口段的最大內(nèi)徑為d1max，所述接觸段的平均內(nèi)徑為d2，所述緩沖段的最小內(nèi)徑為d3min，所述緩沖段的最大內(nèi)徑為d3max，至少滿足下列條件之一：

d1max＜d2，d1min≥d2+0.04ln(m)且d1max≤d2+0.003ln(m)；

d1min＞d2，d1min≥d2-0.003ln(m)且d1max≤d2-0.04ln(m)；

d3max＜d2，d3min≥d2+0.06ln(m)且d3max≤d2+0.003ln(m)；

d3min＞d2，d3min≥d2-0.003ln(m)且d3max≤d2-0.06ln(m)。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的柔輪，至少具有如下有益效果：筒體的一端設(shè)置有開口，開口的外壁環(huán)繞設(shè)置有外齒，筒體的另一端連接有法蘭，通過筒體能夠?qū)⑼恺X的扭矩傳遞到法蘭，以便于通過法蘭輸出扭矩，沿筒體的軸向，開口段、接觸段、緩沖段和過渡段向靠近法蘭的方向依次連接，通過設(shè)置開口段的內(nèi)徑大于或小于接觸段的平均內(nèi)徑和/或緩沖段的內(nèi)徑大于或小于接觸段的平均內(nèi)徑，以使開口段的壁厚向背離接觸段的方向逐漸增大或減小和/或緩沖段的壁厚向背離接觸段的方向逐漸增大或減小，能夠提高吸收柔輪變形的能力，減小應(yīng)力的集中，降低柔輪過度變形而斷裂失效的風(fēng)險(xiǎn)，提高柔輪的疲勞強(qiáng)度，延長(zhǎng)柔輪的使用壽命，從而提高可靠性。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面的一些實(shí)施例，同時(shí)滿足：

d1max＜d2，d1min≥d2+0.04ln(m)且d1max≤d2+0.003ln(m)，以及

d3max＜d2，d3min≥d2+0.06ln(m)且d3max≤d2+0.003ln(m)。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面的一些實(shí)施例，同時(shí)滿足：