[實用新型]電機轉速反饋裝置及移動機器人

有效

• 申請號: 202221642189.0
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN217643202U
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 鄧細華;鄭卓斌;王立磊
• 申請（專利權）人: 廣州科語機器人有限公司
• 主分類號: H02P6/17
• 分類號: H02P6/17;H02K11/215
• 代理公司: 廣東北定知識產權代理事務所(普通合伙) 44761
• 代理人: 曹江雄

本申請涉及一種電機轉速反饋裝置及移動機器人，電機轉速反饋裝置通過磁性件套設在電機的轉軸上，磁性件包括基于預設規則劃分有多個磁極的第一磁性面；霍爾傳感器模組沿電機轉軸的軸向靠近第一磁性面，且霍爾傳感器模組與第一磁性面之間留有裝配間隙；霍爾傳感器模組包括的至少兩個霍爾傳感器的距離基于預設角度值沿電機轉動方向間隔設置；倍頻電路分別與至少兩個霍爾傳感器電性連接，倍頻電路被接收至少兩路的磁極電信號，并對至少兩路的磁極電信號進行倍頻處理，得到對應電機轉速的優化后信號，實現提高電機轉速檢測精度，同時還能夠有較大的裝配間隙，進而確保電機轉速反饋的可靠性。

技術領域

本申請涉及電機檢測技術領域，特別是涉及電機轉速反饋裝置及移動機器人。

背景技術

隨著人工智能技術的快速發展，大數據的快速整合與應用，具有掃地等清潔功能的移動機器人在家用和商用領域越來越普遍。通常移動機器人的動力產生裝置都是電機，并且一臺機器上安裝有很多電機。為了精確控制每個電機的轉動過程，一般會使電機帶有轉速反饋功能。早期在移動機器人上的電機轉速反饋功能，主要是采用光電對射開關與光柵配合實現的，但其容易受灰塵影響；現在主要使用磁鐵與霍爾傳感器配合的方案來實現，這種方案具有功耗低、不受灰塵影響、壽命長等優點，越來越受到歡迎。

但是，現有的移動機器人中，霍爾傳感器與磁鐵是沿電機轉軸的軸向布置的，二者之間留有一定的裝配間隙，在裝配間隙過小時可能會使磁鐵碰到霍爾傳感器，產生干涉；而在裝配間隙過大時則可能會使霍爾傳感器檢測不到磁鐵的磁極變化，造成部分信號丟失，導致電機轉速反饋精度不高。

實用新型內容

基于此，有必要針對上述現有的移動機器人因為受到磁鐵與霍爾傳感器的裝配間隙影響而不能提高電機轉速反饋精度的問題，提供一種能夠在提高電機轉速反饋精度的同時還能夠有較大的裝配間隙的電機轉速反饋裝置及移動機器人。

為了實現上述目的，本實用新型實施例提供了一種電機轉速反饋裝置，包括：

磁性件，套設在電機的轉軸上，磁性件包括基于預設規則劃分有多個磁極的第一磁性面；

霍爾傳感器模組，沿電機轉軸的軸向靠近第一磁性面，且霍爾傳感器模組與第一磁性面之間留有裝配間隙；霍爾傳感器模組包括至少兩個霍爾傳感器；至少兩個霍爾傳感器基于預設角度值沿電機轉動方向間隔設置；至少兩個霍爾傳感器被配置為在磁性件隨電機轉動時，獲取至少兩路的磁極電信號；

倍頻電路，分別與至少兩個霍爾傳感器電性連接，倍頻電路被配置為接收至少兩個霍爾傳感器獲取到的至少兩路的磁極電信號，并對至少兩路的磁極電信號進行倍頻處理，得到對應電機轉速的優化后信號。

在其中一個實施例中，至少兩個霍爾傳感器包括至少一個第一霍爾傳感器和至少一個第二霍爾傳感器；

至少一個第一霍爾傳感器與倍頻電路電性連接；至少一個第二霍爾傳感器與倍頻電路電性連接；

至少一個第一霍爾傳感器與至少一個第二霍爾傳感器基于預設角度值沿電機轉動方向間隔設置。

在其中一個實施例中，第一磁性面劃分為M個S極磁性面和M個N極磁性面，其中，M為正整數；

每個S極磁性面與每個N極磁性面的形狀相同，M個S極磁性面和M個N極磁性面沿電機轉動方向交替設置。

在其中一個實施例中，第一磁性面為圓形，M個S極磁性面為扇形面，M個N極磁性面為扇形面。

在其中一個實施例中，每個S極磁性面的圓心角為360°/2M，每個N極磁性面的圓心角為360°/2M；

預設角度值為(360°/4M)*n；其中，2M為第一磁性面的磁極總數量，n為奇數，且n2M。