[實用新型]一種中空型雙足機器人關(guān)節(jié)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202221507631.9
• 申請日: 2022-06-16
• 公開（公告）號: CN217801790U
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳天華
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市泰科智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 杭州寒武紀(jì)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33271
• 代理人: 全騫

1.一種中空型雙足機器人關(guān)節(jié)，其特征在于，包括：諧波減速器(1)、電機(2)、絕對編碼器(3)和驅(qū)動器組件(4)，其中，所述諧波減速器(1)安裝在所述電機(2)的前端，所述驅(qū)動器組件(4)安裝在所述電機(2)的后端，所述絕對編碼器(3)固定連接在所述電機(2)，所述絕對編碼器(3)采集到的信息能夠傳輸?shù)剿鲵?qū)動器組件(4)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中空型雙足機器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述諧波減速器(1)包括凸輪(11)、柔性軸承(12)、柔輪(13)、剛輪(14)、十字交叉滾柱軸承(15)、減速器固定法蘭(16)、輸出法蘭(17)，所述凸輪(11)通過波發(fā)生器(18)與所述電機(2)連接，所述柔性軸承(12)內(nèi)圈與所述凸輪(11)固定連接，所述柔性軸承(12)外圈與所述柔輪(13)內(nèi)圈嚙合部固定連接，所述柔輪(13)與所述輸出法蘭(17)固定連接，所述十字交叉滾柱軸承(15)具有外圈壓板(151)和內(nèi)圈壓板(152)，所述外圈壓板(151)與所述固定法蘭(16)固定連接，所述內(nèi)圈壓板(152)與所述輸出法蘭(17)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種中空型雙足機器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述輸出法蘭(17)與所述固定法蘭(16)的材料均為高強度鋁合金。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中空型雙足機器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述電機(2)包括電機軸(21)、電機外殼(22)、電機后端蓋(23)、電機轉(zhuǎn)子(24)和電機定子(25)，所述電機軸(21)通過第一軸承(26)和第二軸承(27)分別與所述電機外殼(22)和所述電機后端蓋(23)連接，所述第一軸承(26)和所述第二軸承(27)均具有外圈和內(nèi)圈，所述第一軸承(26)的外圈通過所述電機外殼(22)軸承室和壓蓋(28)固定，所述第一軸承(26)的內(nèi)圈通過所述電機軸(21)軸肩和卡簧(261)固定，所述第二軸承(27)通過波形彈簧(272)軸向預(yù)緊，所述電機外殼(22)采用鋁合金材質(zhì)，所述電機后端蓋(23)與所述電機外殼(22)固定連接，所述電機后端蓋(23)軸承室內(nèi)還設(shè)置有密封圈(271)，所述密封圈(271)與所述第二軸承(27)外圈固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種中空型雙足機器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述絕對編碼器(3)包括編碼器靜盤(31)和編碼器動盤(32)，所述編碼器動盤(32)通過動盤轉(zhuǎn)接法蘭(33)與電機軸(21)固定連接，所述編碼器靜盤(31)與所述電機后端蓋(23)固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中空型雙足機器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述絕對編碼器(3)為多圈高速編碼器。