[實用新型]一種可雀啄灸的艾灸機器人末端執(zhí)行器組件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202221174702.8
• 申請日: 2022-05-17
• 公開（公告）號: CN217339386U
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李知遙;王湛強;賈子權(quán);王遠超;付柯鳴
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州大學
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06
• 代理公司: 鄭州銀河專利代理有限公司 41158
• 代理人: 陳玄

1.一種可雀啄灸的艾灸機器人末端執(zhí)行器組件，其特征在于，包括：

導向圓筒，上端具有開口；

電磁鐵，外徑與導向圓筒的內(nèi)徑一致，電磁鐵滑動裝配在導向圓筒內(nèi)；

驅(qū)動機構(gòu)，包括驅(qū)動舵機以及由其驅(qū)動的曲柄連桿機構(gòu)，曲柄連桿機構(gòu)的輸出端鉸接在電磁鐵的下部，以帶動電磁鐵沿導向圓筒的軸線方向往復直線運動；

艾棒固定架，包括鐵磁性材質(zhì)制成的圓盤以及同軸固定在圓盤上部的艾棒插針，艾棒插針的尖端上設(shè)置有倒刺，圓盤外徑與導向圓筒的內(nèi)徑一致以使圓盤可在導向圓筒內(nèi)導向滑動；

控制器，與電磁鐵和驅(qū)動舵機控制連接，以控制電磁鐵的通斷電和驅(qū)動舵機的轉(zhuǎn)動規(guī)律；

外殼，上端與導向圓筒連接，下端用于與艾灸機器人的機械臂連接，驅(qū)動機構(gòu)安裝在外殼內(nèi)，控制器安裝在外殼外部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可雀啄灸的艾灸機器人末端執(zhí)行器組件，其特征在于，控制器上設(shè)置有用于與機器人的控制系統(tǒng)連接的接線端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可雀啄灸的艾灸機器人末端執(zhí)行器組件，其特征在于，所述外殼包括用于安裝驅(qū)動舵機的舵機倉和用于安裝曲柄連桿機構(gòu)并供曲柄連桿機構(gòu)在其內(nèi)轉(zhuǎn)動的連桿倉。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可雀啄灸的艾灸機器人末端執(zhí)行器組件，其特征在于，所述外殼的下端具有連接法蘭，以通過連接法蘭與艾灸機器人的機械臂連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可雀啄灸的艾灸機器人末端執(zhí)行器組件，其特征在于，導向圓筒和外殼為非鐵磁性材質(zhì)制成。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可雀啄灸的艾灸機器人末端執(zhí)行器組件，其特征在于，曲柄連桿機構(gòu)包括驅(qū)動桿和從動桿，驅(qū)動桿的長度小于從動桿，從動桿的末端與電磁鐵鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可雀啄灸的艾灸機器人末端執(zhí)行器組件，其特征在于，電磁鐵為圓板狀，外周面與導向圓筒的內(nèi)周面間隙配合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可雀啄灸的艾灸機器人末端執(zhí)行器組件，其特征在于，艾棒固定架的圓盤與導向圓筒的內(nèi)周面間隙配合。