[實用新型]定位機構及手術機器人

有效

• 申請號: 202221004876.X
• 申請日: 2022-04-28
• 公開（公告）號: CN217430052U
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 上海介航機器人有限公司
• 主分類號: A61B10/02
• 分類號: A61B10/02;A61B17/34;A61B18/02;A61B34/30
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊立偉

本實用新型涉及一種定位機構及手術機器人，其中定位機構包括安裝座、第一定位件以及第二定位件。其中安裝座設有旋轉軸，第一定位件可轉動地連接于旋轉軸，第一定位件能繞旋轉軸轉動至第一工作位置或第一避讓位置。第二定位件可轉動地連接于旋轉軸，第二定位件能繞旋轉軸轉動至第二工作位置或第二避讓位置。定位機構具有第一工作狀態以及第二工作狀態，在第一工作狀態時，第一定位件處于第一工作位置用以定位第一器械，第二定位件處于第二避讓位置以避讓第一器械。在第二工作狀態時，第二定位件處于第二工作位置用以定位第二器械，第一定位件處于第二避讓位置以避讓第二器械。上述定位機構提高了定位精度以及操作便利性。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種定位機構及手術機器人。

背景技術

隨著微創醫療技術的發展，冷凍消融術已被廣泛地應用于肝臟、腎臟、前列腺、軟組織等部位的腫瘤疾病的治療。冷凍消融術是一種應用冷凍消除靶組織的外科醫療技術。相比以往的射頻消融術，在冷凍消融術中患者不用耐受高溫從而能減少疼痛。冷凍消融術的原理是通過冷凍消融針將液態制冷劑輸送至目標消融部位，液態制冷劑吸熱蒸發以帶走組織熱量，使目標消融部位溫度降低，使異常的細胞組織被破壞。

具體地，冷凍消融術的過程一般為，醫生先用活檢槍手動穿刺取樣，取樣檢測完成后采用消融針進行手動冷凍消融治療。在對同一病灶點進行穿刺取樣以及消融治療時需要依賴醫生的經驗分別定位，無法保證手術精度。

實用新型內容

基于此，有必要針對如何保證對同一病灶點的穿刺取樣與冷凍消融的定位一致，以提高手術精度問題，提供一種定位機構及手術機器人。

一方面，本申請提供一種定位機構，包括：

安裝座，所述安裝座設有旋轉軸；

第一定位件，所述第一定位件可轉動地連接于所述旋轉軸，所述第一定位件能繞所述旋轉軸轉動至第一工作位置或第一避讓位置；以及，

第二定位件，所述第二定位件可轉動地連接于所述旋轉軸，所述第二定位件能繞所述旋轉軸轉動至所述第二工作位置或第二避讓位置；

所述定位機構具有第一工作狀態以及第二工作狀態，在所述第一工作狀態時，所述第一定位件處于所述第一工作位置用以定位第一器械，所述第二定位件處于第二避讓位置以避讓所述第一器械；在所述第二工作狀態時，所述第二定位件處于所述第二工作位置用以定位第二器械，所述第一定位件處于第二避讓位置以避讓所述第二器械。

下面對本申請的技術方案作進一步的說明：

在其中一個實施例中，所述安裝座與所述第一定位件之間設有第一限位結構，所述第一限位結構用于將所述第一定位件限位于所述第一工作位置或所述第一避讓位置

在其中一個實施例中，所述第一限位結構包括可活動地設置于所述安裝座的第一限位銷，所述第一定位件間隔地開設有第一限位孔以及第二限位孔，當所述第一定位件位于所述第一工作位置時，所述第一限位銷插設于所述第一限位孔；當所述第一定位件位于所述第一避讓位置時，所述第一限位銷插設于所述第二限位孔。

在其中一個實施例中，所述安裝座與所述第二定位件之間設有第二限位結構，所述第二限位結構用于將所述第二定位件限位于所述第二工作位置或所述第二避讓位置。

在其中一個實施例中，所述第二限位結構包括可活動地設置于所述安裝座的第二限位銷以及第三限位銷，所述第二定位件開設有第三限位孔，當所述第二定位件位于所述第二工作位置時，所述第二限位銷插設于所述第三限位孔；當所述第二定位件位于所述第二避讓位置時，所述第三限位銷插設于所述第三限位孔。