[實用新型]定位精度測量裝置和移動機器人

有效

• 申請號: 202221004615.8
• 申請日: 2022-04-27
• 公開（公告）號: CN218525123U
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 羅文凱;張朝輝;邊旭;趙萬秋;馬崢翔;張瑩;封璞加;胡俊杰
• 申請（專利權）人: 西安優艾智合機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G01B11/00
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 牟蓓佳

一種定位精度測量裝置和移動機器人，其中，該定位精度測量裝置用于移動機器人的定位精度測量，該定位精度測量裝置包括安裝座和圖形碼傳感器，安裝座用于安裝至移動機器人的本體，圖形碼傳感器位置可調節地安裝于安裝座，圖形碼傳感器用于掃描設置在地面的圖形碼以獲取移動機器人的位姿。通過將該定位精度測量裝置用于移動機器人的定位精度測量，提高了移動機器人定位精度測量的準確性和效率。

技術領域

本實用新型涉及定位測試技術領域，尤其涉及定位精度測量裝置和移動機器人。

背景技術

現有的機器人重復定位精度的測量一般都采取人工在機器人側面貼上一個固定的標志物(例如一根牙簽)并在地面上貼一張坐標紙，然后在機器人每次到達需要測量的位置之后人工對準該標志物的一個點(例如牙簽豎直向下與地面即將接觸的點)并在坐標紙上打一個點。這種方法需要測試人員一直在機器人旁邊，并在機器人每次到達測量點時人工打點，效率極低，人工打點也常常會引入人工的打點誤差，打點位置不一定能準確在標志物正下方且打點的大小也不一，造成測量不精準的問題，并且人工打點無法做到連續長時間的重復定位精度測試。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型提供定位精度測量裝置和機器人，以解決現有技術中定位精度測量不準確及測試效率低的問題。

第一方面，本實用新型提供一種定位精度測量裝置，用于移動機器人的定位精度測量，所述定位精度測量裝置包括:

安裝座，用于安裝至所述移動機器人的本體；

圖形碼傳感器，位置可調節地安裝于所述安裝座，所述圖形碼傳感器用于掃描設置在地面的圖形碼以獲取移動機器人的位姿。

第二方面，本實用新型提供一種移動機器人，包括：

機器人本體；

至少一個如前述的定位精度測量裝置；

其中，所述定位精度測量裝置安裝于所述機器人本體。

本實用新型通過在移動機器人本體外部附加定位精度測量裝置，通過定位精度測量裝置中的可調圖形碼傳感器識別地面上的圖形碼來記錄移動機器人的位姿的方式來對移動機器人的定位精度進行測量，實現了無人工參與情況下對機器人定位精度的測量，避免了人工打點的人為因素干擾，能夠更準確的測量出機器人的定位精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的定位精度測量裝置的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的定位精度測量裝置的結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例提供的定位精度測量裝置的爆炸結構示意圖；

圖4為本實用新型實施例提供的滑桿和軸承的安裝結構示意圖。

附圖標記說明：

100、定位精度測量裝置；

101、安裝座；1011、第一殼體；1012、第二殼體；

102、圖形碼傳感器；

103滑桿；1031、第一滑桿；1032、第二滑桿；

104、滑座；1041、第一滑座；1042、第二滑座；

105、鎖緊件；

106、水平儀；

107、磁吸組件；