[實用新型]機械肩關節、機械臂及機器人

有效

• 申請號: 202221004038.2
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN217256391U
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 劉天亮;熊坤;楊思成;黎雄;李景辰;梁聰慧
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/10;B25J9/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 祝亞男

1.一種機械肩關節，其特征在于，所述機械肩關節(10)包括：固定座體(1)、差分驅動模組(2)和第一活動件(3)；

所述差分驅動模組(2)包括驅動器(21)、主動輥(22)、差分繩輪(23)、差分軸(24)和驅動繩索(25)；

所述驅動器(21)與所述主動輥(22)連接；

所述差分軸(24)位于所述固定座體(1)內，所述差分軸(24)連接所述差分繩輪(23)和所述第一活動件(3)；

所述主動輥(22)的外周面設有螺旋狀的繩槽(221)，所述驅動繩索(25)沿所述繩槽(221)纏繞在所述主動輥(22)上，所述驅動繩索(25)連接于所述主動輥(22)和所述差分繩輪(23)之間。

2.根據權利要求1所述的機械肩關節，其特征在于，所述主動輥(22)包括第一繩索固定部(222)；

所述第一繩索固定部(222)位于所述主動輥(22)外周面的軸向中部；所述第一繩索固定部(222)與所述繩槽(221)連通，所述驅動繩索(25)由所述第一繩索固定部(222)沿所述繩槽(221)朝向所述主動輥(22)的軸向端部纏繞。

3.根據權利要求2所述的機械肩關節，其特征在于，所述驅動繩索(25)的數量為兩根，所述第一繩索固定部(222)的數量為兩個；

兩個所述第一繩索固定部(222)沿所述主動輥(22)的軸線對稱位于所述主動輥(22)的軸向中部；

兩根所述驅動繩索(25)的第一端分別與兩個所述第一繩索固定部(222)連接，兩根所述驅動繩索(25)的第二端分別沿所述繩槽(221)朝向所述主動輥(22)的軸向兩端纏繞。

4.根據權利要求2所述的機械肩關節，其特征在于，所述第一繩索固定部(222)包括避讓孔(2221)和阻擋孔(2222)；

所述避讓孔(2221)的直徑大于或等于所述驅動繩索(25)的球頭(251)的直徑，所述阻擋孔(2222)的直徑小于所述球頭(251)的直徑。

5.根據權利要求1所述的機械肩關節，其特征在于，所述繩槽(221)的螺旋導程S大于或等于所述驅動繩索(25)的直徑。

6.根據權利要求3所述的機械肩關節，其特征在于，所述差分繩輪(23)包括第二繩索固定部(231)；

所述第二繩索固定部(231)位于所述差分繩輪(23)的軸向端部；

所述驅動繩索(25)由所述第二繩索固定部(231)朝向所述差分繩輪(23)的軸向中部纏繞。

7.根據權利要求6所述的機械肩關節，其特征在于，所述第二繩索固定部(231)包括預緊裝置(2311)，所述驅動繩索(25)的球頭(251)與所述預緊裝置(2311)連接；所述差分繩輪(23)的軸向端面設有預緊槽(232)；所述預緊裝置(2311)可移動的位于所述預緊槽(232)內。

8.根據權利要求6所述的機械肩關節，其特征在于，所述第二繩索固定部(231)的數量為兩個，兩個所述第二繩索固定部(231)分別位于所述差分繩輪(23)的軸向兩端；

兩根所述驅動繩索(25)的第二端分別與兩個所述第二繩索固定部(231)連接，兩根驅動繩索(25)的第一端分別朝向所述差分繩輪(23)的軸向中部纏繞。

9.根據權利要求1所述的機械肩關節，其特征在于，所述主動輥(22)的軸向長度L1與所述差分繩輪(23)的軸向長度L2相等；

所述主動輥(22)的軸線與所述差分繩輪(23)的軸線平行；連接于所述主動輥(22)和所述差分繩輪(23)之間的所述驅動繩索(25)，與所述主動輥(22)的軸線和所述差分軸(24)的軸線相互垂直。

10.根據權利要求1所述的機械肩關節，其特征在于，所述差分繩輪(23)的軸向長度L2與所述差分軸(24)的長度L3的比值范圍為0.25-0.5。