[實用新型]一種深海精準捕撈機器人

有效

• 申請號: 202220907840.6
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN217575564U
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 付先平;袁國良;林鵬;陳羿宗
• 申請（專利權）人: 大連海事大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/38;B25J11/00;B25J9/02;B25J9/12;B63B35/00
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 修睿;李洪福

1.一種深海精準捕撈機器人，其特征在于，包括主體框架、浮力材料、推進器和運載框，所述運載框位于水下機器人的頂部，用于裝載捕撈到的海產品，所述運載框兩側為所述浮力材料，所述推進器包括垂直推進器和水平推進器，所述主體框架的內部設有控制艙，所述主體框架的前方設有機械手，所述機械手為設有航行相機和目標相機的三軸機械手，

所述三軸機械手包括機械臂和連接在機械臂輸出端的機械手，所述機械臂設置有航行攝像頭和目標攝像頭，分別用來觀測航行環境以及檢測目標；

所述機械手包括第一舵機、第一舵機固定件、第二舵機、第二舵機固定件、第三舵機、第四舵機、彈片式機械手臂、吸盤式機械手、舵盤、第一軸承、第一軸承固定件、第二軸承、第二軸承固定件、目標相機固定件和航行相機固定件，所述第一舵機固定件通過螺栓固定于主體框架的底板上，所述第一舵機固定于第一舵機固定件中，通過第一軸承與所述舵盤相連接，可控制舵盤旋轉，進而控制機械臂左右轉動；所述第一軸承固定件通過螺栓固定于第二前擋板上，第一軸承設置于第一軸承固定件里，所述舵盤的轉軸從第一軸承中穿過與第一舵機鏈接；所述第二舵機固定件固定于舵盤上，所述第二舵機固定于第二舵機固定件中，其主動軸與機械臂相連接，可控制機械臂進行上下移動，所述第三舵機固定于機械臂之上，直接與機械臂中的絞線轉盤相連接，可控制彈片式機械手的松弛與收緊；所述第四舵機固定于第二舵機固定件中，其主動軸與航行相機固定件相連接，航行相機固定于航行相機固定件中，第四舵機可通過控制航行相機固定件的運動控制航行相機上下移動，為機器人在水下航行提供足夠視野；所述機械臂一端與第二舵機相連接，另一端穿過第二軸承之中，可在第二舵機的控制下進行上下移動；所述第二軸承固定件固定于舵盤上，第二軸承位于其中與機械臂一端相連接；所述目標相機直接通過目標相機固定件固定于機械臂上，用于觀察目標相對于吸盤式機械手的位置，所述吸盤式機械手通過螺栓安裝于機械臂輸出端的彈片式機械臂上，用于對目標進行抓取。

2.根據權利要求1所述的深海精準捕撈機器人，其特征在于，所述垂直推進器為四個，且四個垂直推進器內嵌于兩側浮力材料中，通過螺栓固定于主體框架上。

3.根據權利要求1所述的深海精準捕撈機器人，其特征在于，所述主體框架包括左側板、右側板、頂板、第一前擋板、第二前擋板、后擋板、底板，其中，所述左側板、右側板、頂板、第一前擋板、后擋板、底板組合為機器人的輪廓結構，所述第二前擋板與第一支撐板和第二支撐板相連，第一加強件連接左側板與第一支撐板，第二加強件連接右側板與第二支撐板，所述第一支撐板、第二支撐板連接頂板與底板，共同起到加固機器人的作用。

4.根據權利要求3所述的深海精準捕撈機器人，其特征在于，所述水平推進器的數量至少為一個，其固定于頂板上，用于為機器人行進提供動力。