[實用新型]一種魚尾拉線擺動機構

有效

• 申請號: 202220898910.6
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN217320717U
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 賈俊茂;柯海森;毛振洋;趙健;王建
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63H23/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種魚尾拉線擺動機構，該裝置包括：單軸舵機；旋轉盤；底盤；1號連接部件；2號連接部件；連接彈簧；魚尾拉線；魚尾擺動結構。旋轉盤帶著魚尾拉線在由連接彈簧和連接部件構成的中空通道內運動，魚尾擺動機構、1號連接部件、2號連接部件和底板自左向右依次相連，旋轉盤在底板的正上方，單軸舵機在底板正下方。該裝置通過舵機旋轉帶動旋轉盤，牽引拉線帶動各環節做類魚尾擺動運動，實現了魚類軀體的仿生模擬。

技術領域

本實用新型設計一種拉線擺動機構，尤其是一種能夠模仿魚類游動的拉線擺動機構。

背景技術

目前，仿生科學技術在水下領域的應用不斷發展，其中對魚類游動的仿生實現問題比較突出，常常采用杠桿或曲柄滑塊的操作方式，這不僅造成了動作實現上的困難，對魚類游動的仿生效果也比較差。

實用新型內容

為了解決仿生設計中對魚類游動實現困難的問題，本實用新型提供了一種魚尾拉線擺動機構，該實用新型能夠通過舵機帶動線傳動，使得各部分機構像魚游動時一樣進行反復擺動。

本實用新型解決技術問題提供如下方案：

所述的魚尾擺線是指由兩根硬質線，其中左側的硬質線連接魚尾擺動機構左側和旋轉盤凹槽左側部分，右側的硬質線連接魚尾擺動機構右側和旋轉盤凹槽右側部分，旋轉盤的轉動可以使兩根硬質線一緊一松，從而實現整體機構的一側擺動。

所述的連接部分構件邊緣側有中空通道，通過連接彈簧構成魚尾拉線的通道，從而保證了魚尾拉線可以有效帶動機構轉動，也起到了限制拉線位置的作用。

本實用新型一種魚尾拉線擺動機構，易于實現，有效應對了在對魚類游動仿生實現時，復雜程度高，難以實現的問題。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構圖。

圖2為本實用新型的俯視圖。

圖3為本實用新型中的底板、舵機及旋轉盤的結構示意圖。

圖1、圖2、圖3中各個數字的含義：1：單軸舵機；2：旋轉盤；3：底板；4：1號連接部件；5：2號連接部件；6：連接彈簧；7：魚尾擺動機構；8：魚尾拉線。

具體實施方式

參考圖1，需要進行魚尾擺動實現時，魚尾擺動機構7與2號連接部件5左端安裝銜接，2號連接部件5右端與1號連接部件4左端安裝銜接，1號連接部件4與底板3左側安裝銜接，單軸舵機1安裝在底板3下方，旋轉盤2固定在底板3的上方。

通過控制占空比驅動單軸舵機1順時針旋轉一定的角度，右側魚尾拉線8受到旋轉盤的牽引，右側拉線會收緊，左側拉線松弛，魚尾擺動機構7受拉力向右偏移，1號連接部件5、2號連接部件6分別繞關節銜接處向右偏移一定角度，模擬出魚類游動時軀體右擺的形態。

通過控制占空比驅動單軸舵機1逆時針旋轉一定的角度，左側魚尾拉線8受到旋轉盤的牽引，左側拉線會收緊，右側拉線松弛，魚尾擺動機構7受拉力向左偏移，連接部件1、連接部件2分別繞關節銜接處向左偏移一定角度，模擬出魚類游動時軀體左擺的形態。

待仿生魚體沒有擺動時，由于魚尾拉線自身張弛性質，魚尾擺動機構受力平衡，不會出現偏移現象。