[實用新型]一種基于目標檢測的碗碟清洗設備

有效

• 申請號: 202220873705.4
• 申請日: 2022-04-15
• 公開（公告）號: CN219000204U
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 郭丹;何梓貽;倪友煒;李坤;徐梓鑫;馬嘉淇;羅匡
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A47L15/14
• 分類號: A47L15/14;A47L15/42
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 孫靜楠;何梅生

1.一種基于目標檢測的碗碟清洗設備，清洗箱（1）由配合連接構成密閉容腔的箱體（11）和箱門（12）構成，所述箱體（11）底部開設排水口，其特征在于：所述容腔內沿橫向依次設有清洗區（2）、夾取區（3）和放置區（4）；

所述清洗區（2）處設有具有縱向平移及豎向平移二自由度的移動機構、噴頭（21）、清洗舵機（22）和清洗平臺（23），所述清洗舵機（22）安裝固定至所述容腔內底部，其輸出軸朝上設置，所述清洗平臺（23）位于所述清洗舵機（22）上方，與所述清洗舵機（22）的輸出軸連接固定；所述噴頭（21）位于所述清洗平臺（23）的右側上方，安裝固定至所述移動機構輸出端；

所述夾取區（3）處設有具有縱向平移一自由度的夾取移動機構、具有繞縱向轉軸轉動一自由度的機械臂（32）和機械抓手結構（33），所述機械臂（32）底端與所述夾取移動機構的輸出端連接固定；

所述機械抓手結構（33）包括連接架（331）、一對對稱設置的曲柄（332）、一對對稱設置的連桿（333）、一對對稱設置的夾爪（334）和夾取舵機，所述連接架（331）安裝固定至所述機械臂（32）的輸出端，所述夾取舵機安裝固定至所述連接架（331）上，一對所述曲柄（332）的前端轉動連接至所述連接架（331）上，且所述夾取舵機位于所述連接架（331）的上方或下方，一對所述曲柄（332）相應位于所述連接架（331）的下方或上方；所述夾取舵機的輸出軸與一對所述曲柄（332）中任一的前端連接固定，一對所述曲柄（332）的前端側緣相對處設有相互嚙合的圓弧齒條（335）；一對所述夾爪（334）的前端分別與一對所述曲柄（332）的末端轉動連接，一對所述連桿（333）的兩端分別與一對所述夾爪（334）的中部及所述連接架（331）轉動連接；所述放置區（4）處設有用于放置碗碟的碗碟架（41）。

2.根據權利要求1所述的一種基于目標檢測的碗碟清洗設備，其特征在于：所述清洗平臺（23）頂部設有清洗架（231），碗碟限位置于所述清洗架（231）上；所述清洗平臺（23）底部開設漏斗狀的排水槽（232），所述排水槽（232）下方設有傾斜設置的導流槽（24），所述導流槽（24）的低處下方開設排水管（241）。

3.根據權利要求2所述的一種基于目標檢測的碗碟清洗設備，其特征在于：所述導流槽（24）下方設有與所述導流槽（24）同向傾斜設置的擋板（25），所述擋板（25）上對應所述排水管（241）正下方位置開設排水孔（251），所述排水孔（251）與所述清洗箱（1）的排水口連通。

4.根據權利要求1所述的一種基于目標檢測的碗碟清洗設備，其特征在于：所述機械臂（32）包括支撐臂、機械臂舵機和擺臂，所述支撐臂的底端連接固定至所述夾取移動機構的滑臺（53）上，所述機械臂舵機安裝固定至所述支撐臂頂端，其輸出端與所述擺臂的前端連接固定，所述連接架（331）連接固定至所述擺臂的末端。

5.根據權利要求1所述的一種基于目標檢測的碗碟清洗設備，其特征在于：還包括控制模塊、紅外對射模塊（336）和紅外線感應反射模塊（321），所述紅外對射模塊（336）的發射端和接收端相對設置，所述發射端和所述接收端分別通過連接架（331）安裝至兩個所述夾爪（334）的末端；所述紅外線感應反射模塊（321）安裝在所述機械臂（32）上，其檢測方向朝向所述碗碟架（41）；所述控制模塊與所述清洗舵機（22）、機械臂（32）、夾取舵機、移動機構、夾取移動機構、紅外對射模塊（336）及紅外線感應反射模塊（321）數據連通。

6.根據權利要求5所述的一種基于目標檢測的碗碟清洗設備，其特征在于：還包括攝像頭（31），所述攝像頭（31）與所述控制模塊數據連通，安裝固定至所述箱體（11）上，其拍攝區域朝向所述清洗平臺（23）。

7.根據權利要求1所述的一種基于目標檢測的碗碟清洗設備，其特征在于：還包括紫外消毒燈（42），所述紫外消毒燈（42）位于所述碗碟架（41）上方，連接固定至所述箱體（11）上。