[實用新型]三軸天軌作業機器人

有效

• 申請號: 202220866701.3
• 申請日: 2022-04-14
• 公開（公告）號: CN217376378U
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 吳興華;王世鵑;王紫陽;馬軍麗;高鵬;吳寶朋;李京京
• 申請（專利權）人: 河北蘋樂面粉機械集團有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 河北國維致遠知識產權代理有限公司 13137
• 代理人: 馬衛青

1.三軸天軌作業機器人，其特征在于，包括：

兩個支撐組件，通過交叉連接件相連，每個所述支撐組件包括兩個立柱以及連接于兩個所述立柱之間的縱梁；

滑移橫梁，垂直于所述縱梁設置，且沿所述縱梁的走向滑動連接于所述支撐組件上；

提升件，連接于所述滑移橫梁的下方，所述提升件具有能夠上下移動的升降端；

安裝梁，連接于所述提升件的升降端上、且平行于所述滑移橫梁設置，所述安裝梁上滑動連接有用于從地缸中取醅的機械手。

2.如權利要求1所述的三軸天軌作業機器人，其特征在于，所述提升件設有兩個，兩個所述提升件分別連接于所述滑移橫梁的兩端，每個所述提升件包括：

豎向軌，上端與所述滑移橫梁的端部相連、且向下延伸；

齒條，沿所述豎向軌的走向連接于所述豎向軌的側部；

齒輪，轉動連接于所述安裝梁上，所述齒輪連接有旋轉驅動件，所述旋轉驅動構件能夠帶動所述齒輪旋轉以使所述安裝梁上下移動。

3.如權利要求2所述的三軸天軌作業機器人，其特征在于，所述安裝梁包括：

兩個配合座，分別沿上下方向滑動連接于兩個所述豎向軌上，所述齒輪轉動連接于所述配合座上、且與所述齒條嚙合；

桁架梁，兩端分別與兩個所述配合座相連，所述機械手滑動連接于所述桁架梁上。

4.如權利要求2所述的三軸天軌作業機器人，其特征在于，所述提升件還包括設置于所述豎向軌側部的剎車組件，所述剎車組件包括：

剎車齒條，設置于所述豎向軌側部；

伸縮驅動件，設置于所述安裝梁上，且向所述剎車齒條一側延伸；

鎖定齒條，連接于所述伸縮驅動件的外端端，用于與所述剎車齒條卡接以鎖定所述安裝梁的上下位置。

5.如權利要求1所述的三軸天軌作業機器人，其特征在于，所述交叉連接件包括兩個交叉設置的連接撐，每個所述連接撐分別包括：

第一撐桿，外端鉸接于所述立柱上；

連接座，一端與所述第一撐桿的內端螺紋連接；

第二撐桿，外端鉸接于所述立柱上，內端連接于所述連接座的另一端；

其中，所述第一撐桿和所述第二撐桿能夠調節伸入所述連接座的長度以調節所述連接撐的長度。

6.如權利要求1所述的三軸天軌作業機器人，其特征在于，同一所述支撐組件的兩個所述立柱之間還設有加固組件，所述加固組件包括：

第一桿體，兩端分別與兩個所述立柱相連；

第二桿體，平行于所述第一桿體設置、且位于所述第一桿體的下方，所述第二桿體的兩端分別與兩個所述立柱相連；

若干個連接立桿，連接于所述第一桿體與所述第二桿體之間。

7.如權利要求6所述的三軸天軌作業機器人，其特征在于，所述第一桿體和所述第二桿體分別向遠離所述安裝梁的一側折彎凸起，以形成用于避讓所述提升件和所述安裝梁的讓位空間。

8.如權利要求1-7中任一項所述的三軸天軌作業機器人，其特征在于，所述滑移橫梁的兩端分別設有與所述縱梁滾動配合的滾輪，其中一個所述滾輪上連接有用于帶動所述滾輪旋轉的縱向驅動件。

9.如權利要求8所述的三軸天軌作業機器人，其特征在于，所述機械手上連接有橫向驅動件；所述三軸天軌作業機器人還包括控制器，所述控制器分別與所述縱向驅動件、所述橫向驅動件以及提升件電連接，以控制所述滑移橫梁、所述機械手以及所述安裝梁的移動幅度。