[實用新型]用于機器人的抓取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220807765.6
• 申請日: 2022-04-09
• 公開（公告）號: CN217072426U
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 王懋鈺;黃維珍
• 申請（專利權）人: 深圳市哈啰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 深圳知幫辦專利代理有限公司 44682
• 代理人: 李賾

1.一種用于機器人的抓取裝置，其特征在于，包括豎直設置的底板，所述底板的底端設有固定座，所述固定座的上端設有氣缸和電機，所述固定座的下方設有夾頭外環(huán)，所述氣缸的輸出端與夾頭外環(huán)固定連接，所述夾頭外環(huán)內設有夾頭推動塊，所述夾頭推動塊可沿夾頭外環(huán)的內周壁轉動，所述夾頭外環(huán)的下方設有夾板，所述夾板與電機的輸出端固定連接，所述夾板的下端滑動設有第一夾塊和第二夾塊，所述第一夾塊與第二夾塊均與夾頭推動塊連接，所述夾頭推動塊帶動第一夾塊和第二夾塊朝相互遠離和相互靠近的方向移動。

2.如權利要求1所述的用于機器人的抓取裝置，其特征在于，所述夾頭推動塊的周壁設有環(huán)形凸起，所述夾頭外環(huán)的內壁對應環(huán)形凸起的位置開設有環(huán)形凹槽，所述環(huán)形凹槽與環(huán)形凸起相匹配，所述夾頭推動塊通過環(huán)形凸起配合環(huán)形凹槽與夾頭外環(huán)轉動連接。

3.如權利要求2所述的用于機器人的抓取裝置，其特征在于，所述環(huán)形凹槽內設有多個軸承，所述軸承與環(huán)形凸起的周壁連接，所述夾頭推動塊通過軸承與夾頭外環(huán)轉動連接。

4.如權利要求1所述的用于機器人的抓取裝置，其特征在于，所述夾頭推動塊的下方設有夾頭傳動塊，所述夾頭傳動塊一端穿過夾頭推動塊與電機的輸出端固定連接，所述夾頭傳動塊另一端與夾板固定連接。

5.如權利要求4所述的用于機器人的抓取裝置，其特征在于，所述夾頭外環(huán)內還設有諧波減速機，所述夾頭傳動塊通過諧波減速機與電機的輸出端固定連接。

6.如權利要求4所述的用于機器人的抓取裝置，其特征在于，所述夾板的上方設有第一拔叉和第二拔叉，所述第一拔叉與第二拔叉相對于夾板的中心對稱設置，所述第一拔叉和第二拔叉均呈V字型狀，所述第一拔叉的中部通過第一轉軸與夾頭傳動塊轉動連接，所述第二拔叉的中部通過第二轉軸與夾頭傳動塊轉動連接，所述夾板對應第一拔叉和第二拔叉的位置開設有第一滑槽和第二滑槽，所述第一拔叉一端穿過第一滑槽與第一夾塊轉動連接，所述第一拔叉另一端與夾頭推動塊轉動連接，所述第二拔叉一端穿過第二滑槽與第二夾塊轉動連接，所述第二拔叉另一端與夾頭推動塊轉動連接。

7.如權利要求6所述的用于機器人的抓取裝置，其特征在于，所述夾板的下端開設有滑軌，所述第一夾塊與第二夾塊均滑動設于滑軌上。