[實用新型]關節模組和機械臂

有效

• 申請號: 202220791479.5
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN217046472U
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 葉磊;王邵玉;丁振;任少雄
• 申請（專利權）人: 庫卡機器人制造(上海)有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 蔣衛衛;尚志峰

1.一種關節模組，其特征在于，包括：

輸出組件，所述輸出組件包括輸出軸和套設于所述輸出軸的諧波減速器，以及套設于所述輸出軸的扭矩傳感器，所述輸出軸上設置有安裝部，所述扭矩傳感器位于所述安裝部的一側，所述諧波減速器的柔輪的部分固定在所述安裝部和所述扭矩傳感器之間，所述安裝部、所述扭矩傳感器和所述諧波減速器沿著所述輸出軸的軸向分布；

驅動組件，套設于所述輸出軸，所述驅動組件包括輸入軸和套設在所述輸入軸外側的電機，所述輸入軸位于所述諧波減速器的一側，并用于驅動所述諧波減速器；

制動組件，套設于所述輸入軸；

編碼組件，套設于所述輸出軸，位于所述制動組件背離所述驅動組件的一側；

驅控組件，和所述編碼組件對應設置，用于讀取所述編碼組件，所述驅控組件包括通孔，所述輸出軸對應于所述通孔設置，其中，所述扭矩傳感器、所述諧波減速器、所述電機、所述制動組件、所述編碼組件和所述驅控組件，沿著所述輸出軸的軸向分布。

2.根據權利要求1所述的關節模組，其特征在于，所述輸出組件還包括：

第一密封件，設于所述諧波減速器的波發生器和所述輸出軸之間。

3.根據權利要求1所述的關節模組，其特征在于，所述輸出組件還包括：

安裝法蘭，套設于所述輸出軸，和所述諧波減速器的鋼輪相連接；

連接法蘭，套設于所述輸出軸，和所述諧波減速器的鋼輪相連接，所述諧波減速器的鋼輪的部分設于所述安裝法蘭和所述連接法蘭之間；

第一軸承，套設于所述連接法蘭；

第一安裝座，套設于所述第一軸承，和所述扭矩傳感器相連接；

固定件，設于所述第一安裝座，以固定所述第一軸承，

其中，所述安裝法蘭、所述諧波減速器的鋼輪和所述連接法蘭沿著所述輸出軸的軸向分布。

4.根據權利要求3所述的關節模組，其特征在于，所述第一軸承為交叉滾子軸承。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的關節模組，其特征在于，所述制動組件包括：

制動轉子，所述制動轉子和所述輸入軸相連接；

制動安裝件，套設于所述輸入軸，并與所述驅動組件相配合；

制動定子，套設于所述輸入軸，安裝于所述制動安裝件，并與所述制動轉子對應相對應，其中，所述制動轉子和所述制動定子沿著所述輸出軸的軸向分布。

6.根據權利要求5所述的關節模組，其特征在于，所述制動組件還包括：

第二密封件，設于所述制動安裝件和所述驅動組件之間；

第三密封件，設于所述制動定子和所述輸入軸之間。

7.根據權利要求5所述的關節模組，其特征在于，所述制動轉子與所述輸入軸為一體式結構。

8.根據權利要求5所述的關節模組，其特征在于，所述制動轉子的外周側呈多邊狀結構。

9.根據權利要求1至4中任一項所述的關節模組，其特征在于，所述編碼組件包括：

第一支撐座，與所述輸入軸相連接；

第一磁性件，設于所述第一支撐座，和所述輸入軸相對應；

第二支撐座，穿設于所述第一支撐座，套設于所述輸出軸，并與所述輸出軸相連接；

第二磁性件，穿設于所述第一磁性件，與所述第二支撐座相連接，和所述輸出軸相對應。

10.根據權利要求9所述的關節模組，其特征在于，所述第二支撐座和所述輸出軸螺連接。

11.根據權利要求9所述的關節模組，其特征在于，所述編碼組件還包括：

第二軸承，設于所述第一支撐座和所述第二支撐座之間；

壓緊件，設于所述第一支撐座和/或所述第二支撐座，以固定所述第二軸承。