[實用新型]氣動柔性夾爪及制造其的模具

有效

• 申請號: 202220790860.X
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN218170449U
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 劉新杰;卞新港;劉加光;侯志剛;胡斌;關玉坤;崔夢昕
• 申請（專利權）人: 煙臺大學;山東非凡智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/12;B25J19/02;B29C39/26
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 李發軍;王麗霞

本實用新型提供一種氣動柔性夾爪及制造其的模具。所述氣動柔性夾爪包括氣囊體及手指底板，所述氣囊體的一側排布設有多個氣囊指；在氣囊體的內部，每兩個氣囊指之間形成伸縮腔；所述氣囊體內部設有氣腔，多個所述伸縮腔與所述氣腔連通，所述氣腔在遠離氣囊指的一側貫通；所述手指底板內嵌裝有用于感應氣動柔性夾爪彎曲量的傳感器，所述手指底板與所述氣囊體貼合，且所述傳感器臨近所述氣腔設置。本實用新型不僅能夠實現對于不同物體的無損抓取，能滿足操作多樣化的流水生產線，還能提高夾爪抓取時的有效性和準確性。

技術領域

本實用新型涉及機器人所用夾爪的加工技術領域，尤其涉及一種氣動柔性夾爪及制造其的模具。

背景技術

傳統夾爪多為剛性結構，且具有結構簡單、控制簡潔、成本低等優點。但剛性結構夾爪抓取對象單一，與物品表面為硬接觸，不能保證抓取物體表面的完整性，且在一定程度上制約了工廠智能化、生產線柔性化、物品抓取多樣化發展趨勢。現有的柔性夾爪因彎曲程度無法測量，導致實際使用中，夾爪抓取的有效性和準確性較低。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種氣動柔性夾爪及制造其的模具，不僅能夠實現對于不同物體的無損抓取，能滿足操作多樣化的流水生產線，還能提高夾爪抓取時的有效性和準確性。

本實用新型的技術方案是：一種氣動柔性夾爪包括氣囊體及手指底板，所述氣囊體的一側排布設有多個氣囊指；在氣囊體的內部，每兩個氣囊指之間形成伸縮腔；所述氣囊體內部設有氣腔，多個所述伸縮腔與所述氣腔連通，所述氣腔在遠離氣囊指的一側貫通；所述手指底板內嵌裝有用于感應氣動柔性夾爪彎曲量的傳感器，所述手指底板與所述氣囊體貼合，且所述傳感器臨近所述氣腔設置。

上述方案中，在夾爪內設置能感應氣動柔性夾爪彎曲量的傳感器，實現氣動柔性夾爪彎曲變形程度的測量與反饋，使得氣動柔性夾爪可以適用于多個場景，抓取不同形狀尺寸的物體，更好的滿足對不同物體抓取的有效性與準確性。

優選的，所述手指底板的外側面上排布設有多個防滑凸紋。

優選的，所述氣囊體上還設有氣道，所述氣道與所述氣腔連通。

本實用新型還提供一種制造上述氣動柔性夾爪的模具，包括用于形成氣囊體的第一模具和用于形成手指底板的第二模具，所述第一模具包括上模和下模，所述下模包括具有敞口的空腔，所述空腔的底部凸伸設有多個指縫凸臺，每兩個所述指縫凸臺之間形成第一凹槽；所述指縫凸臺沿下模的寬度方向Y延伸；

所述上模包括在其中部凸伸的用于形成氣腔的腔體凸臺，所述腔體凸臺上凸伸設有多個凸塊，每兩個所述凸塊之間形成第三凹槽；

所述上模可拆卸的插裝于所述下模中，指縫凸臺插入所述第三凹槽形成氣囊指，且同時所述凸塊插入第一凹槽中形成伸縮腔；所述第一模具形成的氣囊體遠離氣囊指的一側與第二模具連接。

優選的，所述下模在敞口處的兩側均凸伸設有定位凸臺，所述定位凸臺沿下模的長度方向X延伸；在所述腔體凸臺兩旁側凹陷設置的定位卡槽；

所述上模與所述下模安裝時，所述定位凸臺與定位卡槽嵌裝。

優選的，所述腔體凸臺上還凸伸設有一個預留柱，所述預留柱位于末端設置的凸塊的旁側；

所述空腔的側壁與鄰近的指縫凸臺之間形成第二凹槽；所述上模與所述下模安裝時，所述預留柱插入第二凹槽中。

優選的，所述第二模具包括具有敞口的T形槽，所述T形槽的大口端形成第一階梯，小口端形成第二階梯，所述敞口位于第二階梯上；所述第一階梯的底部排布設有多個花紋槽；所述第一模具形成的氣囊體與第一階梯嵌裝，且所述第一階梯遠離氣囊指。

與相關技術相比，本實用新型的有益效果為：