[實用新型]一種用于散袋疊放成垛柔性集裝袋的取袋抓手

有效

• 申請號: 202220786837.3
• 申請日: 2022-04-06
• 公開（公告）號: CN217575819U
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 張東升;馬振中;裴農;郭衍臣;熊輝;李建峰;王鵬宇;劉占斌
• 申請（專利權）人: 北京航天石化技術裝備工程有限公司
• 主分類號: B65B43/18
• 分類號: B65B43/18;B65B43/16;B65B43/46
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 范曉毅

本實用新型公開了一種用于散袋疊放成垛柔性集裝袋的取袋抓手，腕部組件、取袋抓手手指一端、轉動驅動氣缸、手指驅動氣缸和吸盤驅動氣缸均安裝于取袋盤上表面，吸盤安裝于取袋盤下表面；腕部組件與外部機械臂連接；轉動驅動氣缸驅動取袋盤相對于腕部組件轉動；吸盤吸住集裝袋袋口，吸盤驅動氣缸驅動吸盤上升至與取袋盤下表面齊平；手指驅動氣缸驅動取袋抓手手指另一端向下轉動，將集裝袋袋脖壓緊于取袋盤下表面。本實用新型可完全替代人工操作實現成垛集裝袋的自動抓取工作。

技術領域

本實用新型涉及包裝設備技術領域，具體涉及一種用于散袋疊放成垛柔性集裝袋的取袋抓手。

背景技術

柔性集裝袋，是集裝單元器具的一種，主要是用于大宗散狀粉粒物料的運輸，廣泛應用于水泥、化肥、化工原料、礦石等各類物品的包裝。

集裝袋的類型主要有兩種，一種是單吊環集裝袋，即集裝袋袋口側面袋體設有一個大吊環，每個袋子首尾相疊成卷，這種形式的集裝袋在國外較常用；而國內常用的是另一種，在集裝袋的四角分別有四個小吊環，若干袋子按特定疊法疊放成垛，對于有密封要求的物料包裝，還需在常規的集裝袋內部增加一個密封性更好的內膜袋，一般內膜袋口比外袋袋口長一部分。

目前，國內在用集裝袋包裝機均為半自動，即物料的灌裝和稱重實現自動，集裝袋的揀取、套袋和掛鉤則需要人工完成。

對于進行全自動流程化作業集裝袋包裝時，則需要亟待開發一種用于散袋疊放成垛柔性集裝袋的自動揀取機構。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述缺陷，提供一種用于散袋疊放成垛柔性集裝袋的取袋抓手，腕部組件、取袋抓手手指一端、轉動驅動氣缸、手指驅動氣缸和吸盤驅動氣缸均安裝于取袋盤上表面，吸盤安裝于取袋盤下表面；腕部組件與外部機械臂連接；轉動驅動氣缸驅動取袋盤相對于腕部組件轉動；吸盤吸住集裝袋袋口，吸盤驅動氣缸驅動吸盤上升至與取袋盤下表面齊平；手指驅動氣缸驅動取袋抓手手指另一端向下轉動，將集裝袋袋脖壓緊于取袋盤下表面。

本實用新型可完全替代人工操作實現成垛集裝袋的自動抓取工作。

為實現上述實用新型目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種用于散袋疊放成垛柔性集裝袋的取袋抓手，包括腕部組件，取袋盤組件，取袋抓手手指，轉動驅動氣缸，手指驅動氣缸，吸盤和吸盤驅動氣缸；

取袋盤組件包括取袋盤；

腕部組件、取袋抓手手指一端、轉動驅動氣缸、手指驅動氣缸和吸盤驅動氣缸均安裝于取袋盤上表面，吸盤安裝于取袋盤下表面；

腕部組件與外部機械臂連接；

轉動驅動氣缸驅動取袋盤相對于腕部組件轉動；吸盤吸住集裝袋袋口，吸盤驅動氣缸驅動吸盤上升至與取袋盤下表面齊平；手指驅動氣缸驅動取袋抓手手指另一端向下轉動，將集裝袋袋脖壓緊于取袋盤下表面。

進一步的，取袋抓手手指為兩個，分別位于取袋盤兩側。

進一步的，取袋盤組件還包括固定于取袋盤上表面的固定座，腕部組件通過帶座軸承安裝于固定座上。

進一步的，取袋盤組件還包括支撐立板；

所述支撐立板下端固定于取袋盤的上表面，取袋抓手手指一端通過轉軸與支撐立板上端連接。

進一步的，取袋盤設有開口，手指驅動氣缸驅動取袋抓手手指另一端向下轉動穿過所述開口，將集裝袋袋口壓緊于取袋盤下表面。

進一步的，取袋盤組件還包括固定于取袋盤上表面的氣缸座；

轉動驅動氣缸尾部與腕部組件連接，轉動驅動氣缸的活塞桿經關節軸承與氣缸座連接，轉動驅動氣缸的活塞伸縮帶動取袋盤繞所述帶座軸承轉動。