[實用新型]具有圖像系統的醫療機器人

有效

• 申請號: 202220770633.0
• 申請日: 2022-04-02
• 公開（公告）號: CN217566304U
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 葉國強;王建辰
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有圖像系統的醫療機器人，其特征在于，所述圖像系統包括：

關節組件；

圖像獲取裝置，其連接于所述關節組件的遠端，并被配置為獲取圖像；

傳動組件，其可拆卸地安裝到所述醫療機器人的動力裝置，并通過長軸與所述關節組件耦接，所述長軸被配置為圍繞遠程運動中心轉動，所述傳動組件包括：

滾動輸入，其被配置為接收所述動力裝置的滾動驅動力，并驅動所述圖像獲取裝置繞其自身軸線轉動，以調整圖像獲取裝置從不同視角獲取圖像；

擺動輸入，其被配置為接收所述動力裝置的擺動驅動力，并驅動所述關節組件相對于所述長軸的軸線擺動；

所述醫療機器人還包括控制器，其被配置為在所述圖像獲取裝繞其自身軸線轉動時，控制所述擺動輸入驅動所述關節組件擺動以維持所述關節組件的位置、俯仰姿態以及偏轉姿態基本不變。

2.如權利要求1所述的醫療機器人，其特征在于，所述醫療機器人還包括：

第一輸入裝置，其被配置為接收操作者輸入并輸出離散姿態信息至所述控制器，所述控制器根據所述離散姿態信息控制所述關節組件擺動以調整所述圖像獲取裝置的姿態；

第二輸入裝置，其被配置為接收操作者輸入并輸出滾動指令至所述控制器，所述控制器根據所述滾動指令控制所述圖像獲取裝置繞其自身軸線轉動。

3.如權利要求2所述的醫療機器人，其特征在于，所述第二輸入裝置進一步被配置為接收操作者輸入并輸出位置指令至所述控制器，所述控制器根據所述位置指令控制所述長軸圍繞所述遠程運動中心轉動，以改變所述圖像獲取裝置的位置。

4.如權利要求1所述的醫療機器人，其特征在于，所述醫療機器人還包括套管，所述套管與所述動力裝置相連接，所述動力裝置包括至少3個驅動裝置，所述3個驅動裝置中的第一、三驅動裝置被配置為可拆卸地安裝所述圖像系統，所述3個驅動裝置中的第二驅動裝置被配置為可拆卸地安裝手術器械，所述圖像系統的長軸和所述手術器械的長軸被配置為插入所述套管，所述圖像系統安裝在所述第一驅動裝置上時，所述圖像獲取裝置從所述手術器械下方的獲取圖像；所述圖像系統安裝在所述第三驅動裝置上時，所述圖像獲取裝置從所述手術器械上方獲取圖像。

5.如權利要求4所述的醫療機器人，其特征在于，所述套管包括第一管道和與所述第一管道相對的第二管道，所述圖像系統安裝在所述第一驅動裝置上時，所述圖像系統的長軸插入所述第一管道中；在所述圖像系統安裝在所述第三驅動裝置上時，所述長軸插入所述第二管道中。

6.如權利要求5所述的醫療機器人，其特征在于，所述滾動輸入驅動所述圖像系統的長軸在所述套管內滾動，以使所述圖像獲取裝置繞其自身軸線轉動，在所述圖像獲取裝置繞其自身軸線轉動時，所述套管維持不動。

7.如權利要求2所述的醫療機器人，其特征在于，所述關節組件包括腕關節和平行關節，所述控制器根據所述離散姿態信息控制所述腕關節擺動以調整所述圖像獲取裝置的姿態，并同時控制所述平行關節擺動以調整所述圖像獲取裝置的位置而不改變所述圖像獲取裝置的姿態。

8.如權利要求7所述的醫療機器人，其特征在于，所述動力裝置還包括進給運動裝置，其被配置為驅動所述圖像系統直線運動，在所述控制器根據所述離散姿態信息改變所述圖像獲取裝置的姿態時，所述進給運動裝置驅動所述圖像系統直線運動以維持所述圖像獲取裝置到所述動力裝置的距離不變。

9.如權利要求2所述的醫療機器人，其特征在于，所述離散姿態信息包括所述圖像獲取裝置的俯仰角在-40度至40度中的至少兩個特定值。

10.如權利要求3所述的醫療機器人，其特征在于，還包括手術器械，其被配置為可拆卸地安裝到所述動力裝置，所述控制器還被配置為在所述長軸圍繞所述遠程運動中心轉動時，維持所述手術器械的末端執行器相對于所述遠程運動中心的坐標系的位置和姿態不變。