[實用新型]一種旋轉關節模組

有效

• 申請號: 202220763493.4
• 申請日: 2022-04-02
• 公開（公告）號: CN218220306U
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 李漢忠;王根
• 申請（專利權）人: 北京科邁玄機醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J17/00;H05K9/00
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

1.一種旋轉關節模組，其特征在于，所述旋轉關節模組包括旋轉關節模組輸出端(1)、旋轉關節模組電機端(2)和旋轉關節模組位置檢測端(3)；

旋轉關節模組輸出端(1)包括輸出連接法蘭(101)、輸出法蘭(102)、力矩傳感器(103)、力矩傳感器連接板(104)、交叉滾子軸承(105)、諧波減速器(106)、限位塊(107)、連接套(108)、連接套管(109)、感應塊(110)、輸出套(111)和軸承支撐套(112)；

諧波減速器(106)輸出端法蘭與力矩傳感器連接板(104)固聯，力矩傳感器(103)外圈與力矩傳感器連接板(104)固聯，輸出法蘭(102)與力矩傳感器(103)內圈固聯，輸出套(111)與輸出法蘭(102)固聯，輸出套(111)與旋轉關節模組外部的機械臂臂桿固聯；

輸出法蘭(102)和諧波減速器(106)之間固聯有力矩傳感器(103)，力矩傳感器(103)具有交叉滾子軸承(105)，交叉滾子軸承(105)配置為輔助力矩傳感器(103)承受彎矩，提高力矩傳感器(103)使用過程中的可靠性；交叉滾子軸承(105)外圈與輸出套(111)和輸出法蘭(102)固聯，交叉滾子軸承(105)內圈與力矩傳感器連接板(104)和軸承支撐套(112)固聯；

限位塊(107)與輸出套(111)固聯，限位塊(107)在機械臂臂桿上的限位槽內移動，感應塊(110)與輸出套(111)固聯，感應塊(110)與零位傳感器(207)配合使用。

2.根據權利要求1所述的旋轉關節模組，其特征在于，旋轉關節模組電機端(2)包括力矩電機(201)、電機軸(202)、電機殼(203)、第一深溝球軸承(204)、第一軸承端蓋(205)、失電制動器(206)、零位傳感器(207)和傳感器固定塊(208)。

3.根據權利要求2所述的旋轉關節模組，其特征在于，力矩電機(201)定子與電機殼(203)固聯，力矩電機(201)轉子與電機軸(202)固聯，第一深溝球軸承(204)固定在電機軸(202)上，第一軸承端蓋(205)與電機殼(203)固聯，第一深溝球軸承(204)安裝在第一軸承端蓋(205)的軸承座孔內；失電制動器(206)與第一軸承端蓋(205)固聯，零位傳感器(207)通過傳感器固定塊(208)與電機殼(203)固聯。

4.根據權利要求3所述的旋轉關節模組，其特征在于，旋轉關節模組電機端(2)與旋轉關節模組輸出端(1)之間通過螺釘將電機殼(203)與軸承支撐套(112)固聯實現連接裝配，電機軸(202)插入連接套(108)內孔實現力矩電機(201)動力到諧波減速器(106)的傳輸。

5.根據權利要求1-4任一項所述的旋轉關節模組，其特征在于，旋轉關節模組位置檢測端(3)包括支撐套(301)、制動塊(302)、電機端編碼器磁環(303)、電機端編碼器電路板(304)、編碼器支撐架(305)、第二深溝球軸承(306)、第二軸承端蓋(307)、第三軸承端蓋(308)、支撐環(309)、輸出端編碼器磁環(310)、輸出端編碼器電路板(311)和護線板(312)。

6.根據權利要求5所述的旋轉關節模組，其特征在于，電機端編碼器磁環(303)與制動塊(302)固聯，電機端編碼器電路板(304)與支撐套(301)固聯，制動塊(302)與電機軸(202)固聯，制動塊(302)與失電制動器(206)的制動片配合。

7.根據權利要求6所述的旋轉關節模組，其特征在于，輸出端編碼器電路板(311)與編碼器支撐架(305)固聯，輸出端編碼器磁環(310)與支撐環(309)固聯；連接套管(109)與支撐環(309)連接，連接套管(109)與連接法蘭(101) 固聯，連接法蘭(101)與力矩傳感器(103)內圈固聯，輸出法蘭(102)通過連接套管(109)帶動支撐環(309)和輸出端編碼器磁環(310)一起旋轉。