[實用新型]一種巡檢足式機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220622102.7
• 申請日: 2022-03-21
• 公開（公告）號: CN218110839U
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設計）人: 胡繼新;鄭亞鋒;李固旺;馬志軍;王志潔;譚學靖;郝磊;馮博羽;桑士杰;王春雨
• 申請（專利權）人: 國家電投集團雄安能源有限公司;國核電力規(guī)劃設計研究院有限公司;國家電投集團東方新能源股份有限公司熱力分公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B62D57/032
• 代理公司: 北京知聯(lián)天下知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11594
• 代理人: 張迎新

1.一種巡檢足式機器人，其特征在于，包括故障檢測系統(tǒng)(1)、運動控制系統(tǒng)(2)、自主行走避障系統(tǒng)(3)、通訊系統(tǒng)(4)和機身(5)；

所述故障檢測系統(tǒng)(1)和運動控制系統(tǒng)(2)均設置在機身(5)上表面；

所述自主行走避障系統(tǒng)(3)設置在機身(5)兩側；

所述通訊系統(tǒng)(4)設置在機身(5)側面，且位于自主行走避障系統(tǒng)(3)上側。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種巡檢足式機器人，其特征在于，所述故障檢測系統(tǒng)(1)設置有安裝在機身(5)上表面的底板，所述底板上安裝有機械臂(13)、紅外傳感器(14)、激光雷達(15)、溫度傳感器(16)、濕度傳感器(17)和麥克風陣列(18)，所述機械臂(13)遠離機身(5)的一端安裝有微云臺(11)，所述微云臺(11)上安裝有單目相機(12)。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種巡檢足式機器人，其特征在于，所述機械臂(13)包括若干個第一舵機關節(jié)(19)。

4.根據(jù)權利要求2所述的一種巡檢足式機器人，其特征在于，所述運動控制系統(tǒng)(2)包括控制箱(21)和主控單片機(22)，所述主控單片機(22)安裝在控制箱(21)內(nèi)部。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種巡檢足式機器人，其特征在于，所述自主行走避障系統(tǒng)(3)包括機械足(31)、陀螺儀(34)、慣性測量單元(35)和穩(wěn)定器(36)，所述機械足(31)設置有上段和下段，兩段機械足(31)連接處安裝有轉向電機(33)、第二舵機關節(jié)(37)以及緩沖氣囊(38)，下段的機械足(31)底部安裝有足墊(32)，上段的機械足(31)通過穩(wěn)定器(36)與機身(5)轉動連接，所述慣性測量單元(35)和陀螺儀(34)均安裝在上段的機械足(31)，且位于穩(wěn)定器(36)下側。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種巡檢足式機器人，其特征在于，所述通訊系統(tǒng)(4)包括WIFI通信芯片(41)、發(fā)射天線(42)以及側板，所述WIFI通信芯片(41)和發(fā)射天線(42)均安裝在側板上，所述側板安裝在機身(5)側面。

7.根據(jù)權利要求4所述的一種巡檢足式機器人，其特征在于，所述機身(5)還安裝有揚聲器(6)，所述揚聲器(6)與主控單片機(22)電性連接。

8.根據(jù)權利要求6所述的一種巡檢足式機器人，其特征在于，所述通訊系統(tǒng)(4)還包括上位機，所述上位機包括編解碼模塊、檢測模塊和控制模塊，所述編解碼模塊接收發(fā)射天線(42)的數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)解碼后發(fā)送至檢測模塊和控制模塊。

9.根據(jù)權利要求8所述的一種巡檢足式機器人，其特征在于，所述檢測模塊基于單目相機(12)和紅外傳感器(14)輸出數(shù)據(jù)檢測被檢管道是否存在變形故障，基于激光雷達(15)輸出數(shù)據(jù)檢測被檢管道是否存在裂縫故障，基于濕度傳感器(17)、溫度傳感器(16)和麥克風陣列(18)檢測被檢管道是否存在滲漏情況，所述控制模塊通過通訊系統(tǒng)(4)向機器人發(fā)送控制信號。

10.根據(jù)權利要求4或5或7所述的一種巡檢足式機器人，其特征在于，所述主控單片機(22)還用于向運動控制系統(tǒng)(2)發(fā)送手自動切換信號，將自主行走避障系統(tǒng)(3)切換為自動控制模式。