[實(shí)用新型]一種仿生蚯蚓伸縮體節(jié)單元及仿生蚯蚓裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220497318.5
• 申請日: 2022-03-09
• 公開（公告）號: CN217292389U
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任飛;張晨景;李浩東;趙亮
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西理工大學(xué)
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/06;B25J19/00
• 代理公司: 西安維賽恩專利代理事務(wù)所(普通合伙) 61257
• 代理人: 劉艷霞

1.一種仿生蚯蚓伸縮體節(jié)單元，其特征在于，包括：殼體(2)、推桿(8)和剛毛體(3)，其中：

所述殼體(2)，為一水平設(shè)置的圓筒，且圓筒的前后兩端均為封閉狀；在所述殼體(2)上，且位于同一截面上環(huán)向一周間隔開設(shè)有四個(gè)伸縮開口(21)，且各所述伸縮開口均與所述殼體(2)的環(huán)形走向相一致；

所述推桿(8)，為一柱狀體，同軸設(shè)置于殼體(2)腔內(nèi)，可在腔內(nèi)沿軸向前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)；在所述推桿(8)上，且位于伸縮開口(21)所在的截面處環(huán)向一周開設(shè)有一環(huán)形凹槽(81)；

所述剛毛體(3)與所述伸縮開口(21)的個(gè)數(shù)相同，各所述剛毛體(3)均包括底座(31)和剛毛固定體(32)；

所述底座(31)為一弧形板體，用于安放于所述環(huán)形凹槽(81)內(nèi)，且位于對應(yīng)的伸縮開口(21)處，其弧度與其所在段的環(huán)形凹槽(81)的弧度相一致；

所述剛毛固定體(32)，為一板體，其一端垂直設(shè)置于所述底座(31)凸起的一面，另一端穿出所述伸縮開口(21)；

在所述推桿(8)前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，用于帶動(dòng)所述底座(31)與環(huán)形凹槽(81)錯(cuò)位或貼合，帶動(dòng)所述剛毛固定體(32)向外側(cè)運(yùn)動(dòng)或復(fù)位，且在向外側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述剛毛固定體(32)用于插入周向土體內(nèi)，固定伸縮體節(jié)單元。

2.如權(quán)利要求1所述的一種仿生蚯蚓伸縮體節(jié)單元，其特征在于，在各所述剛毛體(3)的前側(cè)均設(shè)置有定位裝置，各所述定位裝置均包括固定立柱(22)、彈簧(33)和彈簧殼體(34)，其中：

所述固定立柱(22)，其一端設(shè)置于所述殼體(2)內(nèi)壁上，且位于對應(yīng)所述伸縮開口(21)的前側(cè)，各所述固定立柱(22)的另一端均朝向殼體(2)的軸心；各固定立柱(22)的長度小于殼體(2)內(nèi)壁與底座(31)間的距離；所述固定立柱(22)用于限定剛毛體(3)向外側(cè)移動(dòng)的距離，還用于限定剛毛體(3)向前方移動(dòng)的距離；

所述彈簧(33)，同軸套設(shè)于固定立柱(22)上，且其長度不小于固定立柱(22)的長度；所述彈簧(33)用于提供剛毛體(3)復(fù)位的動(dòng)力；

所述彈簧殼體(34)，設(shè)置于各所述底座(31)上的前側(cè)，且位于凸起的一面，為一遠(yuǎn)端敞口的圓筒體，其內(nèi)用于套設(shè)固定立柱(22)和彈簧(33)；各所述彈簧殼體(34)的長度小于所述底座(31)與殼體(2)內(nèi)壁間的距離。

3.如權(quán)利要求1所述的一種仿生蚯蚓伸縮體節(jié)單元，其特征在于，在所述推桿(8)的后端，且位于所述殼體(2)內(nèi)的左或右側(cè)壁上安裝有一偏心輪(7)，所述偏心輪(7)平行于殼體的中軸線；所述偏心輪(7)通過連桿(4)與推桿(8)的后端鉸接連接，所述偏心輪(7)還與電機(jī)(5)相連接；所述偏心輪(7)用于帶動(dòng)所述推桿(8)在軸向上運(yùn)動(dòng)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種仿生蚯蚓伸縮體節(jié)單元，其特征在于，為一扇形板體，所述剛毛固定體(32)為扇形板體，與所述底座(31)相連接的一端為窄端，穿出所述伸縮開口(21)的一端為寬端。

5.如權(quán)利要求4所述的一種仿生蚯蚓伸縮體節(jié)單元，其特征在于，所述環(huán)形凹槽(81)的底部窄頂部寬，且前后兩側(cè)的壁面由底部到頂部光滑過渡。

6.如權(quán)利要求5所述的一種仿生蚯蚓伸縮體節(jié)單元，其特征在于，所述底座(31)的橫切面為梯形，其靠近環(huán)形凹槽(81)端為窄端；且所述底座(31)的前后兩側(cè)的壁面與所述環(huán)形凹槽(81)前后兩側(cè)的壁面形成相一致。

7.如權(quán)利要求6所述的一種仿生蚯蚓伸縮體節(jié)單元，其特征在于，在所述推桿(8)的前端軸向連接有間歇裝置(1)，所述間歇裝置(1)包括：

球鉸鏈(11)，其球頭與推桿(8)的前端鉸接連接，其球桿穿出所述殼體(2)；

連接裝置，其為一螺紋柱(12)，與所述球鉸鏈(11)的球桿前端軸向連接。

8.如權(quán)利要求7所述的一種仿生蚯蚓伸縮體節(jié)單元，其特征在于，所述殼體(2)的后端開設(shè)有螺紋孔。