[實用新型]自移動機器人

有效

• 申請號: 202220454641.4
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN218559012U
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 袁健;賴偉華;葉力榮
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 蘇福念

1.一種自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人包括機器人本體、轉向輪和角度檢測裝置，所述轉向輪轉動安裝于所述機器人本體的底部，所述角度檢測裝置安裝于所述機器人本體，所述角度檢測裝置用于檢測所述轉向輪在水平方向上轉動的角度。

2.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述轉向輪包括轉向件和輪體，所述轉向件與所述機器人本體轉動連接，所述輪體與所述轉向件轉動連接；

所述角度檢測裝置包括檢測件和感應件，所述檢測件安裝于所述轉向件，所述感應件安裝于所述機器人本體，且所述感應件能與所述檢測件配合，以檢測所述轉向輪在水平方向上轉動的角度。

3.如權利要求2所述的自移動機器人，其特征在于，所述感應件位于所述轉向件的上方設置。

4.如權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，所述感應件包括電路板和感應傳感器，所述電路板安裝于所述機器人本體上，且所述電路板位于所述轉向件的上方設置，所述感應傳感器安裝于所述電路板的下表面并用于感應所述檢測件，所述感應傳感器還鄰近所述轉向件的旋轉中心線設置。

5.如權利要求2至4中任意一項所述的自移動機器人，其特征在于，所述感應件為磁編碼傳感器，所述檢測件為環繞所述轉向件的旋轉中心線設置的磁環。

6.如權利要求5所述的自移動機器人，其特征在于，所述磁環的軸線與所述轉向件的旋轉中心線重合設置。

7.如權利要求2至4中任意一項所述的自移動機器人，其特征在于，所述感應件為磁編碼傳感器，所述檢測件包括至少三個磁塊，至少三個所述磁塊分設于所述轉向件的旋轉中心線的周側且呈環形間隔排布。

8.如權利要求7所述的自移動機器人，其特征在于，至少所述三個磁塊中任意相鄰的兩所述磁塊所對應的圓心角均相等。

9.如權利要求7所述的自移動機器人，其特征在于，所述磁塊嵌設于所述轉向件上。

10.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人還包括兩驅動輪模塊，兩所述驅動輪模塊并行安裝于所述機器人的底部，所述轉向輪位于兩所述驅動輪模塊連線的中垂線上。