[實(shí)用新型]一種機(jī)器腳組件及具有其的機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202220399884.2
• 申請(qǐng)日: 2022-02-27
• 公開（公告）號(hào): CN216805643U
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 包曉剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 包曉剛
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)器腳組件，其特征在于，包括腳本體(1)和趾關(guān)節(jié)組件(2)，所述腳本體(1)適于連接機(jī)器人的四肢關(guān)節(jié)，所述腳本體(1)設(shè)有安裝槽(11)，所述趾關(guān)節(jié)組件(2)活動(dòng)設(shè)置在所述安裝槽(11)內(nèi)；所述趾關(guān)節(jié)組件(2)相對(duì)于所述安裝槽(11)至少具有第一位置和第二位置，當(dāng)所述趾關(guān)節(jié)組件(2)位于所述第一位置時(shí)，所述趾關(guān)節(jié)組件(2)隱藏在所述安裝槽(11)內(nèi)，當(dāng)所述趾關(guān)節(jié)組件(2)位于所述第二位置的時(shí)候，所述趾關(guān)節(jié)組件(2)的至少部分伸出所述安裝槽(11)外。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器腳組件，其特征在于，還包括連接組件(3)，所述連接組件設(shè)置在所述安裝槽(11)內(nèi)，所述連接組件包括承載部(31)和驅(qū)動(dòng)齒輪(32)，所述驅(qū)動(dòng)齒輪(32)與所述腳本體(1)連接，所述承載部(31)與所述驅(qū)動(dòng)齒輪(32)嚙合連接，所述趾關(guān)節(jié)組件(2)設(shè)置在所述承載部(31)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器腳組件，其特征在于，所述趾關(guān)節(jié)組件(2)包括至少兩個(gè)夾趾(21)，所述夾趾(21)與所述承載部(31)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器腳組件，其特征在于，還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)設(shè)置在所述承載部(31)上，所述趾關(guān)節(jié)組件(2)還包括第一連接桿(23)和第二連接桿(24)，所述夾趾(21)包括相互連接的夾持部(212)和連接部(211)，所述第一連接桿(23)的一端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)連接，所述第一連接桿(23)的另一端與所述連接部(211)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接桿(24)的一端與所述承載部(31)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接桿(24)的另一端與所述連接部(211)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器腳組件，其特征在于，所述夾趾(21)還包括觸墊(213)，所述觸墊(213)設(shè)置在所述夾持部(212)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器腳組件，其特征在于，還包括力傳感器，所述力傳感器設(shè)置在所述夾趾(21)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器腳組件，其特征在于，所述夾持部(212)和所述連接部(211)之間具有夾角α，90°≤α≤135°。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器腳組件，其特征在于，所述承載部(31)為U型結(jié)構(gòu)，所述U型結(jié)構(gòu)的兩個(gè)臂沿所述趾關(guān)節(jié)組件(2)的移動(dòng)方向延伸，其中一個(gè)臂與所述驅(qū)動(dòng)齒輪(32)嚙合連接，另一個(gè)臂上設(shè)有限位孔，所述安裝槽(11)內(nèi)設(shè)有限位銷，所述限位銷位于所述限位孔內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的機(jī)器腳組件，其特征在于，還包括圖像采集裝置(6)，所述圖像采集裝置(6)設(shè)置在所述腳本體(1)的安裝槽(11)的槽口位置。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括關(guān)節(jié)臂(5)和權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的機(jī)器腳組件，所述機(jī)器腳組件與所述關(guān)節(jié)臂(5)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。