[實用新型]復合輪式機器人

有效

• 申請號: 202220391863.6
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN216731791U
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 時岱;包斌
• 申請（專利權）人: 深圳市栗橡科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京專贏專利代理有限公司 11797
• 代理人: 蔣婷

本實用新型適用于機器人技術領域，尤其涉及復合輪式機器人，包括骨架，所述骨架的頂部設有承載板，所述承載板通過第一升降組件與骨架相連接，所述骨架的兩側均設有固定架，所述固定架通過第二升降組件與骨架相連接，每個所述固定架內部均設有相對分布的兩個固定框，所述固定框內部均設有第一電機，第一電機輸出端設有滾輪，其中固定框通過緩沖組件與固定架相連接；本裝置通過緩沖組件對固定架起到了一個緩沖作用，進而對滾輪起到了一個緩沖作用，有效的提高了在運輸物品時的穩定性能，本裝置還通過第二升降組件帶動骨架向上運動，從而使骨架能夠從障礙物的上表面穿過，避免了骨架與障礙物發生碰撞的現象。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體是復合輪式機器人。

背景技術

隨著機器人技術的發展，服務機器人走進我們的生活，在我們生活中應用越來越廣泛，面對復雜地形時，機器人需要有不同的運動需求，在防爆、反恐領域，需要機器人具有極強的越障能力；在巡檢、導覽、陪護領域，需要機器人具有速度快，靈活性高的特點。

現有技術中的復合輪式機器人通常在機器人的底部設置四個滾輪，通過滾輪來達到簡單移動的目的，但是這種機器人在遇到障礙物時不能避讓，容易與障礙物相撞，同時當遇到小的障礙物時，機器人容易產生晃動現象，導致物體從機器人的表面滑落。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供復合輪式機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

復合輪式機器人，包括骨架，所述骨架的頂部設有承載板，所述承載板通過第一升降組件與骨架相連接，所述骨架的兩側均設有固定架，所述固定架通過第二升降組件與骨架相連接，其中第一升降組件用于提高承載板的高度，第二升降組件用于提高骨架的高度，每個所述固定架內部均設有相對分布的兩個固定框，所述固定框內部均設有第一電機，第一電機輸出端設有滾輪，其中固定框通過緩沖組件與固定架相連接。

進一步的：所述第一升降組件包括設置在骨架內部的第二電機，所述第二電機的輸出端設有第一螺紋桿，所述第一螺紋桿螺紋連接有相對分布的兩個第一移動塊，所述第一移動塊均活動連接有第一支桿，所述第一支桿的另一端均活動連接有第一滑塊，其中第一支桿相互轉動連接，所述承載板的底部設有第一滑槽，所述第一滑塊位于第一滑槽內部并與其滑動連接。

進一步的：所述第二升降組件包括設置在其中一個固定架側壁上的凹槽，所述凹槽內部轉動連接有第二螺紋桿，所述第二螺紋桿螺紋連接有第二移動塊，所述第二移動塊與骨架固定連接，其中固定架的內部設有第三電機，所述第三電機通過齒輪組與第二螺紋桿相連接。

進一步的：所述骨架遠離第二螺紋桿的一側設有第二滑塊，另一個所述固定架的側面設有第二滑槽，所述第二滑塊位于第二滑槽內部并與其滑動連接。

進一步的：所述緩沖組件包括設置在固定框上下兩側且與固定架轉動連接的相對分布的兩個第二支桿，所述第二支桿另一端轉動連接有第三滑塊，所述固定架內部設有第三滑槽，所述第三滑塊位于第三滑槽并與其滑動連接，其中第三滑塊間則通過彈簧相連接，所述固定框內部還貫穿有豎直設置的限位桿。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本裝置通過緩沖組件對固定架起到了一個緩沖作用，進而對滾輪起到了一個緩沖作用，有效的提高了在運輸物品時的穩定性能，本裝置還通過第二升降組件帶動骨架向上運動，從而使骨架能夠從障礙物的上表面穿過，避免了骨架與障礙物發生碰撞的現象。

附圖說明

圖1為復合輪式機器人整體結構正視圖。

圖2為復合輪式機器人第二升降組件正視圖。

圖3為復合輪式機器人緩沖組件正視圖。