[實用新型]一種水果采摘機器人

有效

• 申請號: 202220371885.6
• 申請日: 2022-02-23
• 公開（公告）號: CN217183914U
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 楊帆;王園園
• 申請（專利權）人: 商洛學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22;B25J5/00;B25J11/00;B25J15/00;B25J18/02
• 代理公司: 保定超宇專利代理有限公司 13161
• 代理人: 張磊

本實用新型公開了一種水果采摘機器人，涉及采摘裝置技術領域。本實用新型包括車板，所述車板上固定連接有支撐架，所述支撐架上傾斜向上設置有傳送帶，所述傳送帶的履帶上沿其長度方向陣列安裝有多個盛放框，所述支撐架上轉動安裝有位于傳送帶頂部一側的翻斗，所述支撐架上安裝有用于驅動翻斗轉動的驅動組件，所述車板上可拆卸設置有位于翻斗正下方的收集框，所述車板上固定安裝有位于傳送帶另一側的階梯架，所述階梯架上沿傳送帶的傾斜方向陣列安裝有多個用于采摘水果的機械手。本實用新型通過機械手自動摘取水果，避免了人工采摘發生墜落的危險保障了人身安全，增加了摘取效率，節省時間和成本。

技術領域

本實用新型涉及采摘裝置技術領域，具體涉及一種水果采摘機器人。

背景技術

隨著經濟的發展，人們的生活水平都在提高，在智能領域方面有著很大的進步，工業機器人的研發投入比重加大，讓機器人投放在簡單重復的工作上和危險性較高的工作地方，能夠提高勞動效率，還能減少人們在危險的環境中工作。

我國是水果生產大國，但是在水果的采摘階段大多還是使用人工進行采摘。很多水果因為生長在果樹的較高部位，在采摘時至少需要一個人在果樹上進行作業，還需要另一個人在地面接取果實進行裝筐，不僅耗時耗力，效率低下，而且還容易發生危險，極大的提高了勞動成本。而采摘過后還需要人工將水果集中搬運到果園外，操作麻煩，更加耗費時間，因此本實用新型提出一種水果采摘機器人。

實用新型內容

本實用新型的目的在于：為解決現有的人工采摘水果，不僅耗時耗力，而且還容易發生危險，并且在采摘過后還需要人工對水果進行集中裝筐運輸到果園外部，操作繁瑣效率過低的問題，本實用新型提供了一種水果采摘機器人。

本實用新型為了實現上述目的具體采用以下技術方案：

一種水果采摘機器人，包括車板，所述車板上固定連接有支撐架，所述支撐架上傾斜向上設置有傳送帶，所述傳送帶的履帶上沿其長度方向陣列安裝有多個盛放框，所述支撐架上轉動安裝有位于傳送帶頂部一側的翻斗，所述支撐架上安裝有用于驅動翻斗轉動的驅動組件，所述車板上可拆卸設置有位于翻斗正下方的收集框，所述車板上固定安裝有位于傳送帶另一側的階梯架，所述階梯架上沿傳送帶的傾斜方向陣列安裝有多個用于采摘水果的機械手。

進一步地，所述翻斗包括上端為開口的錐形斗，所述錐形斗上端一側構造有用于盛放框翻轉貫穿的傾倒口，所述錐形斗兩側均固定連接有轉動貫穿支撐架的轉軸，其中一個所述轉軸與驅動組件相連接。

進一步地，所述驅動組件包括固定安裝在支撐架一側的支撐板，所述支撐板上固定連接有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸與其中一個轉軸之間通過鏈條傳動連接。

進一步地，所述車板上構造有位于翻斗正下方的U型限位框，所述U型限位框內兩側均沿其長度方向構造有滑塊，所述收集框底部兩側構造有與滑塊滑動配合的滑槽。

進一步地，所述機械手包括通過電機轉動安裝在階梯架上的底盤，所述底盤固定連接有伸縮臂，所述伸縮臂的另一端轉動安裝有用于夾持水果的夾爪。

進一步地，所述伸縮臂包括固定連接在底盤上的座板，所述座板上通過電機轉動安裝有轉動臂一，所述轉動臂一的另一端通過電機轉動安裝有轉動臂二，所述轉動臂二另一端通過電機轉動安裝有轉動臂三，所述轉動臂三的另一端固定連接有轉動電機，所述夾爪固定連接在轉動電機的輸出軸上。

進一步地，所述夾爪包括固定連接在轉動電機輸出軸上的安裝板，所述安裝板的另一端構造有與轉動電機輸出軸垂直設置的滑軌，所述滑軌上滑動安裝有兩個相對設置的夾板，所述安裝板上固定連接有控制電機，所述控制電機的輸出軸轉動貫穿安裝板且端部固定連接有轉板，所述轉板的兩端均鉸接弧形連板，所述夾板的底部均固定連接有設置在轉板兩側的連接板，所述弧形連板與連接板的端部相互鉸接。

進一步地，兩個所述夾板的相對面上均構造有橡膠軟墊。

本實用新型的有益效果如下：