[實(shí)用新型]一種機(jī)器人用柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202220277383.7
• 申請(qǐng)日: 2022-02-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN217237044U
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周海君;季君;馬峻;孫哲
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京電子科技職業(yè)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): G01L1/14
• 分類(lèi)號(hào): G01L1/14
• 代理公司: 安徽華井道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34195
• 代理人: 陳玉

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)器人用柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器，包括傳感器本體，還包括緩沖機(jī)構(gòu)和定裝板，所述傳感器本體后部固定連接有T形連接板，所述T形連接板上表面粘接有氣囊，所述緩沖機(jī)構(gòu)包括基座、限位槽、伸縮桿、限位塊、墊片和彈簧，所述定裝板外側(cè)壁固定連接有基座，所述定裝板外表面開(kāi)設(shè)有T形卡槽。該一種機(jī)器人用柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器通過(guò)在組裝片上插入螺栓與機(jī)器人安裝部位對(duì)接組裝，定裝板裝配完成后將T形連接板末端沿T形卡槽軌道卡入，繼而使傳感器與定裝板完成對(duì)接裝配，整體便于拆裝，維修便捷。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及傳感器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人用柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器。

背景技術(shù)

傳感器是一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿(mǎn)足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。傳感器的特點(diǎn)包括：微型化、數(shù)字化、智能化、多功能化、系統(tǒng)化、網(wǎng)絡(luò)化。它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié)。傳感器的存在和發(fā)展，讓物體有了觸覺(jué)、味覺(jué)和嗅覺(jué)等感官，讓物體慢慢變得活了起來(lái)。通常根據(jù)其基本感知功能分為熱敏元件、光敏元件、氣敏元件、力敏元件、磁敏元件、濕敏元件、聲敏元件、放射線(xiàn)敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大類(lèi)。

專(zhuān)利號(hào)CN202021527965.3公布了一種機(jī)器人用柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器，該雙模傳感器本實(shí)用新型將導(dǎo)致電容變化的兩種因素相結(jié)合即可實(shí)現(xiàn)接近覺(jué)與觸覺(jué)雙模感知，這使得傳感器不用增加其他原理感知模塊即可實(shí)現(xiàn)雙模感知，制作方法簡(jiǎn)單可靠。并且通過(guò)增加電介質(zhì)克服了兩種變化易于混淆的缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)了特殊電極形狀極大增加了靈敏度，使用了新的電極制作方式和電極材料將電極印刷在柔性介質(zhì)上。將外界物體接近影響邊緣電場(chǎng)和極板之間間距影響電場(chǎng)這兩種原理相結(jié)合，這兩種變化的變化趨勢(shì)不同，變化的數(shù)量級(jí)不同，便于區(qū)分接近覺(jué)和觸覺(jué)。

該一種機(jī)器人用柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器存在以下弊端：1、以往柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器不便于進(jìn)行拆裝，維護(hù)時(shí)費(fèi)時(shí)費(fèi)力；2、以往柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器抗撞性不足，容易損壞。為此，我們提出一種機(jī)器人用柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種機(jī)器人用柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器，通過(guò)在組裝片上插入螺栓與機(jī)器人安裝部位對(duì)接組裝，定裝板裝配完成后將T形連接板末端沿T形卡槽軌道卡入，繼而使傳感器與定裝板完成對(duì)接裝配，整體便于拆裝，維修便捷，可以有效解決背景技術(shù)中的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：

一種機(jī)器人用柔性接近覺(jué)和觸覺(jué)雙模傳感器，包括傳感器本體，還包括緩沖機(jī)構(gòu)和定裝板，所述傳感器本體后部固定連接有T形連接板，所述T形連接板上表面粘接有氣囊，所述緩沖機(jī)構(gòu)包括基座、限位槽、伸縮桿、限位塊、墊片和彈簧，所述定裝板外側(cè)壁固定連接有基座，所述定裝板外表面開(kāi)設(shè)有T形卡槽。

進(jìn)一步地，所述基座兩側(cè)內(nèi)壁開(kāi)設(shè)有限位槽，所述基座上端插接有伸縮桿，所述伸縮桿兩側(cè)固定連接有限位塊，所述限位塊沿限位槽內(nèi)部進(jìn)行配合滑動(dòng)；通過(guò)限位塊沿限位槽內(nèi)部配合滑動(dòng)，使得伸縮桿沿基座內(nèi)槽穩(wěn)定伸縮。

進(jìn)一步地，所述基座上端固定連接有彈簧，所述彈簧頂端固定連接有墊片；墊片與傳感器本體后部貼合，傳感器受到?jīng)_擊力時(shí)墊片擠壓彈簧，彈簧提供緩沖力。

進(jìn)一步地，所述氣囊一側(cè)安裝有氣嘴；氣嘴處可向氣囊中充入氣體。

進(jìn)一步地，所述定裝板兩側(cè)固定連接有組裝片，所述組裝片上貫插有螺栓；組裝片上插入螺栓與機(jī)器人安裝部位對(duì)接組裝。