[實(shí)用新型]一種帶有防護(hù)結(jié)構(gòu)的水下機(jī)器人推進(jìn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202220262500.2
• 申請(qǐng)日: 2022-02-09
• 公開（公告）號(hào): CN217805215U
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交大中海龍水下防務(wù)研究中心有限公司
• 主分類號(hào): B63H21/36
• 分類號(hào): B63H21/36;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型適用于水下機(jī)器人領(lǐng)域，提供了一種帶有防護(hù)結(jié)構(gòu)的水下機(jī)器人推進(jìn)裝置，包括防護(hù)機(jī)構(gòu)和推進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)箱的外壁間隔設(shè)有四個(gè)推進(jìn)機(jī)構(gòu)，四個(gè)所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)分別與防護(hù)機(jī)構(gòu)連接，所述防護(hù)機(jī)構(gòu)包括防撞板、滑桿、可復(fù)位按鈕和復(fù)位彈簧，所述防撞板位于推進(jìn)機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離機(jī)箱的一側(cè)，且防撞板與推進(jìn)機(jī)構(gòu)間隔設(shè)置，所述防撞板靠近推進(jìn)機(jī)構(gòu)的兩端分別與滑桿連接，所述滑桿遠(yuǎn)離防撞板的一端延伸至機(jī)箱中并與機(jī)箱滑動(dòng)連接，位于機(jī)箱中的所述滑桿端部與連接座連接，所述滑桿的外圍還套設(shè)有兩端分別與連接座和機(jī)箱內(nèi)壁連接的復(fù)位彈簧；防護(hù)機(jī)構(gòu)能夠在其中一個(gè)防護(hù)機(jī)構(gòu)受到撞擊時(shí)，啟動(dòng)該處的推進(jìn)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)箱遠(yuǎn)離受到撞擊的地方，起到防護(hù)的作用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于水下機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種帶有防護(hù)結(jié)構(gòu)的水下機(jī)器人推進(jìn)裝置。

背景技術(shù)

水下機(jī)器人可以在水域空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)監(jiān)測(cè)和探查，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的可控性與靈活性，需要為水下機(jī)器人配置推進(jìn)器。

傳統(tǒng)的水下機(jī)器人的推進(jìn)裝置沒有設(shè)置防護(hù)結(jié)構(gòu)，所以在撞倒石頭等物時(shí)，在持續(xù)推進(jìn)后，容易對(duì)機(jī)器人本體或者攝像鏡頭造成損壞。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型實(shí)施例的目的在于提供一種帶有防護(hù)結(jié)構(gòu)的水下機(jī)器人推進(jìn)裝置，旨在解決傳統(tǒng)的水下機(jī)器人的推進(jìn)裝置沒有設(shè)置防護(hù)結(jié)構(gòu)從而在持續(xù)推進(jìn)后，容易對(duì)機(jī)器人本體或者攝像鏡頭造成損壞的問題。

本實(shí)用新型實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種帶有防護(hù)結(jié)構(gòu)的水下機(jī)器人推進(jìn)裝置，包括機(jī)箱、防護(hù)機(jī)構(gòu)和推進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)箱的外壁間隔設(shè)有四個(gè)推進(jìn)機(jī)構(gòu)，四個(gè)所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)分別與防護(hù)機(jī)構(gòu)連接，所述防護(hù)機(jī)構(gòu)包括防撞板、滑桿、可復(fù)位按鈕和復(fù)位彈簧，所述防撞板位于推進(jìn)機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離機(jī)箱的一側(cè)，且防撞板與推進(jìn)機(jī)構(gòu)間隔設(shè)置，所述防撞板靠近推進(jìn)機(jī)構(gòu)的兩端分別與滑桿連接，所述滑桿遠(yuǎn)離防撞板的一端延伸至機(jī)箱中并與機(jī)箱滑動(dòng)連接，位于機(jī)箱中的所述滑桿端部與連接座連接，所述滑桿的外圍還套設(shè)有兩端分別與連接座和機(jī)箱內(nèi)壁連接的復(fù)位彈簧，所述機(jī)箱靠近連接座的內(nèi)壁還安裝有推進(jìn)機(jī)構(gòu)的可復(fù)位按鈕，當(dāng)所述防撞板位于初始位置時(shí)，所述連接座按壓可復(fù)位按鈕。

優(yōu)選地，所述防撞板傾斜設(shè)置。

優(yōu)選地，所述防撞板還與減速機(jī)構(gòu)連接，所述減速機(jī)構(gòu)包括連桿、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪和轉(zhuǎn)軸，所述第一錐齒輪和第二錐齒輪位于兩個(gè)滑桿之間，兩個(gè)所述滑桿分別與防撞板的兩端連接，所述第一錐齒輪和第二錐齒輪間隔設(shè)置且第一錐齒輪和第二錐齒輪的一側(cè)設(shè)有第三錐齒輪，所述第三錐齒輪分別與第一錐齒輪和第二錐齒輪嚙合連接，所述第一錐齒輪和第二錐齒輪分別通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)箱轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三錐齒輪通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)箱中心處的安裝框轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一錐齒輪和第二錐齒輪相互遠(yuǎn)離的一側(cè)分別與連桿連接，兩個(gè)所述連桿的端部分別與兩個(gè)連接座鉸接。

優(yōu)選地，所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括第一推進(jìn)件和第一防護(hù)框，所述第一推進(jìn)件安裝在機(jī)箱外壁的安裝框中，且安裝框端部設(shè)有第一防護(hù)框。

優(yōu)選地，所述安裝框中還設(shè)有升降組件，所述升降組件包括第二推進(jìn)件和第二防護(hù)框，所述第二推進(jìn)件安裝在安裝框中，且安裝框靠近機(jī)箱的底部的開口端部設(shè)有第二防護(hù)框。

優(yōu)選地，所述機(jī)箱的底部還間隔設(shè)有多個(gè)腳撐。

優(yōu)選地，兩個(gè)所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)之間均設(shè)有攝像頭，所述攝像頭安裝在機(jī)箱殼壁開設(shè)的安裝槽中。

1、本實(shí)用新型實(shí)施例提供的防護(hù)機(jī)構(gòu)，能夠?qū)ν七M(jìn)機(jī)構(gòu)起到防護(hù)作用的同時(shí)，還能夠在其中一個(gè)防護(hù)機(jī)構(gòu)受到撞擊時(shí)，啟動(dòng)該處的推進(jìn)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)箱遠(yuǎn)離受到撞擊的地方，進(jìn)一步起到防護(hù)的作用，解決了傳統(tǒng)的水下機(jī)器人的推進(jìn)裝置沒有設(shè)置防護(hù)結(jié)構(gòu)從而在持續(xù)推進(jìn)后，容易對(duì)機(jī)器人本體或者攝像鏡頭造成損壞的問題。

2、本實(shí)用新型實(shí)施例提供的減速機(jī)構(gòu)，能夠在防撞板受到撞擊朝機(jī)箱處運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過兩個(gè)滑桿分別帶動(dòng)第一錐齒輪和第二錐齒輪反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而起到帶動(dòng)第三錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的作用，第一錐齒輪和第二錐齒輪向第三錐齒輪的傳動(dòng)起到對(duì)滑桿的運(yùn)動(dòng)行程的減速的作用。