[實用新型]一種柔性抓取機構(gòu)及應用該機構(gòu)的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220245958.7
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN217076141U
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡孝挺;陳斌;陳振華;王婷婷;管玉林;龍?zhí)?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 麒盛科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 上海漢盛律師事務(wù)所 31316
• 代理人: 王崢

1.一種柔性抓取機構(gòu)，其特征在于，包括主支架板、吸板裝置、抓手機構(gòu)、壓緊機構(gòu)；

所述壓緊機構(gòu)對稱設(shè)置在所述主支架板兩側(cè)；

所述吸板裝置對稱設(shè)置在所述主支架板的下方，并位于所述壓緊機構(gòu)的兩側(cè)；

所述抓手機構(gòu)對稱設(shè)置在所述主支架板的下方，并位于所述吸板裝置的兩側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性抓取機構(gòu)，其特征在于，所述吸板裝置包括固定吸盤機構(gòu)、頂升吸盤機構(gòu)、檢測機構(gòu)；

所述固定吸盤機構(gòu)位于所述壓緊機構(gòu)的一側(cè)，所述頂升吸盤機構(gòu)位于所述壓緊機構(gòu)的另一側(cè)；

所述檢測機構(gòu)設(shè)置在所述主支架板的上方，并位于所述固定吸盤機構(gòu)一側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種柔性抓取機構(gòu)，其特征在于，所述固定吸盤機構(gòu)包括第一吸盤板、海綿吸盤、第一導柱、第一彈簧件、第一襯套螺母、第一襯套、第一導柱限位螺母；

所述海綿吸盤設(shè)置在所述第一吸盤板下方，所述海綿吸盤的數(shù)量至少大于等于一個，并均勻分布于所述第一吸盤板下方；

所述第一導柱固定于所述第一吸盤板上方，所述第一吸盤板與所述主支架板通過所述第一導柱連接，所述主支架板上開設(shè)有供所述第一導柱穿過的開孔；

所述第一彈簧件套設(shè)于所述第一導柱外，并設(shè)置于所述主支架板與所述第一吸盤板之間；

所述第一襯套螺母、第一襯套依次套設(shè)于所述第一導柱外，并固定設(shè)置于所述主支架板的上方；

所述第一導柱限位螺母的內(nèi)壁與所述第一導柱頂端固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種柔性抓取機構(gòu)，其特征在于，所述頂升吸盤機構(gòu)包括頂升機構(gòu)、第二吸盤板、海綿吸盤、第二導柱、第二彈簧件、第二襯套螺母、第二襯套、第二導柱限位螺母；

所述海綿吸盤設(shè)置在所述第二吸盤板下方，所述海綿吸盤的數(shù)量至少大于等于一個，并均勻分布于所述第二吸盤板下方；

所述第二吸盤板與所述主支架板通過所述第二導柱連接；所述主支架板上開設(shè)有供所述第二導柱穿過的開孔；

所述第二彈簧件套設(shè)于所述第二導柱外，并設(shè)置于所述主支架板與所述第二吸盤板之間；

所述第二襯套螺母、第二襯套依次套設(shè)于所述第二導柱外，并固定設(shè)置于所述主支架板的上方；

所述第二導柱限位螺母的內(nèi)壁與所述第二導柱頂端固定連接；

所述頂升機構(gòu)包括吸盤連接板、頂升氣缸和連接法蘭；

所述吸盤連接板固定在所述第二吸盤板上方，并設(shè)置于所述第二導柱和所述連接法蘭下方；

所述連接法蘭設(shè)置于所述吸盤連接板與所述主支架板之間；

所述頂升氣缸設(shè)置于所述主支架板的上方，并通過連接法蘭與所述吸盤連接板連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種柔性抓取機構(gòu)，其特征在于，所述檢測機構(gòu)包含接近開關(guān)、安裝板，接近開關(guān)安裝在安裝板上，所述安裝板固定安裝在所述主支架板上方，靠近所述固定吸盤機構(gòu)一側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性抓取機構(gòu)，其特征在于，所述抓手機構(gòu)包括對稱設(shè)置的八角管、抓手連接板、抓手氣缸、第一抓手；所述八角管固定連接于所述主支架板的下方；所述抓手連接板對稱設(shè)置于所述八角管外側(cè)的兩端；所述抓手連接板呈L形，一面與所述八角管固定連接，另一面朝向外側(cè)；所述抓手氣缸與所述第一抓手連接，所述抓手氣缸用于驅(qū)動所述第一抓手運動；所述抓手氣缸與所述第一抓手對稱設(shè)置于所述抓手連接板的另一面外側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性抓取機構(gòu)，其特征在于，所述壓緊機構(gòu)包括氣缸連接板、壓緊氣缸、氣缸壓板；所述氣缸連接板呈L形，一面與所述主支架板的底部連接，另一面與所述壓緊氣缸連接；所述氣缸壓板設(shè)置于所述壓緊氣缸下方。

8.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種柔性抓取機構(gòu)，其特征在于，所述主支架板的兩側(cè)還設(shè)有第一掃碼器、第二掃碼器；所述第一掃碼器用于識別物料信息，所述第二掃碼器用于識別托盤信息。

9.一種柔性抓取機器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1～8任一所述的一種柔性抓取機構(gòu)、機器人、底座；所述機器人設(shè)置于所述底座之上，所述柔性抓取機構(gòu)與所述機器人的擺臂連接。