[實用新型]關節機器人

有效

• 申請號: 202220068683.4
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN217076139U
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 董玉
• 申請（專利權）人: 本森智能裝備（山東）有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 青島高曉專利事務所(普通合伙) 37104
• 代理人: 步麗麗

1.關節機器人，其特征在于：包括底座，所述底座上設有第四減速電機和基座，所述基座通過第四減速電機帶動實現相對于底座的旋轉；所述基座上活動連接有機械臂，所述機械臂包括首尾相接的大臂和小臂；所述基座上設有第一減速電機，所述大臂的一端傳動連接于第一減速電機的輸出軸上，所述大臂遠離第一減速電機的一端連接有第二減速電機；所述小臂的一端傳動連接于第二減速電機的輸出軸上，所述小臂遠離第二減速電機的一端設有設有機械手；所述小臂遠離第二減速電機的一端設有端部固定座，機械手設于端部固定座上；所述機械臂的一側還平行設有連桿機構，所述連桿機構包括小連桿、三角支撐和大連桿；所述小連桿的一端轉動連接于端部固定座上，所述小連桿的另一端轉動連接于所述三角支撐的第一端，所述三角支撐的第二端與大連桿的一端轉動連接，所述三角支撐的第三端與所述小臂轉動連接，所述大連桿遠離三角支撐的一端與所述基座轉動連接。

2.根據權利要求1所述的關節機器人，其特征在于：所述基座上固定設有連桿固定座，所述大連桿遠離三角支撐的一端轉動連接于所述連桿固定座上。

3.根據權利要求1或2所述的關節機器人，其特征在于：所述端部固定座上還設有第三減速電機，所述機械手通過第三減速電機帶動實現相對于端部固定座的旋轉。

4.根據權利要求1所述的關節機器人，其特征在于：所述第一減速電機的中軸線與所述大臂的長度方向相垂直，使得所述第一減速電機能夠驅動所述大臂于豎直平面內進行旋轉。

5.根據權利要求1所述的關節機器人，其特征在于：所述第二減速電機的中軸線與所述小臂的長度方向相垂直，使得所述第二減速電機能夠驅動所述小臂于豎直平面內進行旋轉。

6.根據權利要求3所述的關節機器人，其特征在于：所述第三減速電機豎直設于所述端部固定座上，使得所述第三減速電機能夠帶動所述機械手以豎直方向為軸進行旋轉。