[實用新型]一種升降裝置及帶有升降裝置的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220044266.6
• 申請日: 2022-01-10
• 公開（公告）號: CN216830872U
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設計）人: 武傳標
• 申請（專利權(quán)）人: 貝殼技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J18/02
• 代理公司: 北京市尚公律師事務所 11746
• 代理人: 回旋;賀小明

1.一種升降裝置，其特征在于，包括：

底板；

至少兩個伸縮臂，所述至少兩個伸縮臂依次由外向內(nèi)可滑動地嵌套設置，其中最外側(cè)的伸縮臂固定在所述底板上，最內(nèi)側(cè)的伸縮臂上設有頂端蓋；

彈性部件，所述彈性部件穿設在所述至少兩個伸縮臂內(nèi)，所述彈性部件的一端抵接所述底板，所述彈性部件的另一端抵接所述頂端蓋；以及

拉繩，所述拉繩的一端固定至所述頂端蓋；

其中，每個伸縮臂的下端都設有底端蓋，所述底端蓋的內(nèi)徑大于所述彈性部件的外徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降裝置，其特征在于，所述彈性部件為彈簧，所述拉繩的另一端穿過所述彈簧的內(nèi)部，并從所述底板上的開口伸出；和/或

所述頂端蓋安裝在最內(nèi)側(cè)的伸縮臂的上端，所述拉繩的一端固定至所述頂端蓋下表面部；和/或

所述頂端蓋的下端面上設有限位圈，以限定所述彈性部件的位置；和/或

所述底端蓋嵌套在每個伸縮臂的下端內(nèi)壁上；和/或

通過將最外側(cè)的伸縮臂上的底端蓋固定在所述底板上而將最外側(cè)的伸縮臂固定在所述底板上；和/或

每個伸縮臂的外壁上都設有與其相鄰的伸縮臂適配的縱向凹槽，以避免相鄰的伸縮臂之間發(fā)生相對旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的升降裝置，其特征在于，還包括：卷繩機構(gòu)，所述卷繩機構(gòu)安裝在所述底板上，所述拉繩的另一端從所述底板上的開口伸出并收容在所述卷繩機構(gòu)中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的升降裝置，其特征在于，還包括：滑輪，所述滑輪設置成鄰接所述底板上的開口，以使所述拉繩從所述底板上的開口伸出后繞經(jīng)所述滑輪而收容在所述卷繩機構(gòu)中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的升降裝置，其特征在于，所述滑輪和所述卷繩機構(gòu)對齊布置；和/或

所述滑輪和所述卷繩機構(gòu)布置為使得所述滑輪兩側(cè)的拉繩所形成的夾角大于90°；和/或

所述滑輪配置有漲緊裝置，以調(diào)節(jié)所述拉繩的張緊力。

6.根據(jù)權(quán)利要求3-5中任一項所述的升降裝置，其特征在于，還包括：電機，所述電機的輸出軸連接至所述卷繩機構(gòu)，以提供所述卷繩機構(gòu)收放拉繩的動力。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降裝置，其特征在于，相鄰的伸縮臂之間設有鎖止機構(gòu)，以將所述至少一個伸縮臂鎖止在不同的伸展狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的升降裝置，其特征在于，所述鎖止機構(gòu)包括：

彈性鎖止件，每對相鄰的兩個伸縮臂中位于內(nèi)側(cè)的伸縮臂及其底端蓋的側(cè)壁上都分別設有對齊的通孔和安裝孔，所述彈性鎖止件的一端固定在所述安裝孔內(nèi)，所述彈性鎖止件的另一端包括穿過所述通孔伸向徑向外側(cè)的鎖止頭；以及

鎖止孔，每對相鄰的兩個伸縮臂中位于外側(cè)的伸縮臂的上端側(cè)壁上都設有所述鎖止孔，所述鎖止孔的內(nèi)徑小于所述鎖止頭的外徑，

其中，當所述相鄰的兩個伸縮臂完全伸展時，所述鎖止頭在彈力的作用下伸出所述安裝孔并穿過所述通孔，從而抵接在所述鎖止孔中。

9.一種帶有升降裝置的機器人，其特征在于，所述升降裝置為權(quán)利要求1-8中任一項所述的升降裝置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的帶有升降裝置的機器人，其特征在于，包括：

可移動底盤，所述升降裝置支承在所述可移動底板上；以及

控制器，所述控制器用于控制所述可移動底盤的移動和/或所述升降裝置的升降。