[發明專利]一種變電站無人消防車智能控制系統

在審

• 申請號: 202211740281.5
• 申請日: 2022-12-22
• 公開（公告）號: CN116382143A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 彭經綸;周輝;程振永
• 申請（專利權）人: 江蘇泰信機械科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 連云港聯創專利代理事務所(特殊普通合伙) 32330
• 代理人: 梁柳青

1.一種變電站無人消防車智能控制系統，其特征在于，包括運動控制模塊，所述運動控制模塊通過無線通信模塊接收火警信息，并通過CAN總線獲取慣性組合導航模塊、超聲波模塊、安全觸邊模塊、射頻模塊以及火源追蹤模塊的數據。

2.根據權利要求1所述的變電站無人消防車智能控制系統，其特征在于，所述運動控制模塊包括自動駕駛算法、火源追蹤算法及運動控制器，其為整個系統的核心，所述運動控制器通過無線通信模塊接收變電站總控室消防系統火警信息，通過CAN總線或信號傳輸線獲取其他各模塊數據，經過控制器中加載的自動駕駛算法確定行走軌跡并計算出所需車速及轉向角度，再通過CAN總線將車速控制指令、轉向控制指令發送給無人消防車，同時獲取無人消防車反饋的實時車速及轉向角度信息，將故障報警及自動駕駛狀態信息通過無線通信模塊發送給總控室。

3.根據權利要求1所述的變電站無人消防車智能控制系統，其特征在于，所述慣性組合導航模塊包括GNSS天線、4G天線及慣性組合導航主機，其中GNSS天線及4G天線安裝到無人消防車頂端無遮擋處，慣性導航主機通過GNSS天線獲取衛星定位定向信號，通過4G天線獲取地面基站RTK差分信號并優化獲取的經緯度數據，將自動駕駛所需數據通過CAN總線發送到運動控制器，運動控制器中自動駕駛算法，通過獲取的定位定向信息，實時計算車輛與存儲路徑之間的偏差并通過發送車速控制指令、轉向控制指令給無人消防車從而控制車輛自動駕駛。

4.根據權利要求1所述的變電站無人消防車智能控制系統，其特征在于，所述超聲波模塊包括超聲波測距模塊及多個超聲波探頭，其中超聲波探頭均布安裝在車輛四周，超聲波探頭能夠發射并接收障礙物反射的超聲波，超聲波測距模塊通過超聲波探頭數據計算出障礙物距離并通過CAN總線將距離信息發送到運動控制器，運動控制器中的自動駕駛算法，通過獲取的距離信息比對預設的安全距離，發現距離過近后，發送停車指令給無人消防車從而控制車輛避障停車，并將道路障礙報警信息通過無線通信模塊發送給總控室。

5.根據權利要求1所述的變電站無人消防車智能控制系統，其特征在于，所述安全觸邊模塊類似按鈕開關，安裝到車輛最大輪廓四周，安全觸邊開關常開模式接入運動控制器，當安全觸邊任意位置受到擠壓時，開關閉合，并將信號傳入運動控制器，運動控制器中的自動駕駛算法，通過獲取的開關狀態判斷車輛是否碰撞障礙物，當碰撞到障礙物時，發送急停指令給無人消防車從而控制車輛緊急停車，并將碰撞報警信息通過無線通信模塊發送給總控室。

6.根據權利要求1所述的變電站無人消防車智能控制系統，其特征在于，所述射頻模塊包括射頻讀取器和射頻標簽，其中射頻讀取器安裝到無人消防車車底，射頻標簽通過配套寫入設備寫入特殊點信息，再預埋到道路特殊點中，當無人消防車上安裝的射頻讀取器處于射頻標簽上方并感應到射頻標簽時，會讀取到射頻標簽所寫入的信息，并將信息通過CAN總線發送到運動控制器，運動控制器中的自動駕駛算法比對射頻標簽信息判斷是否為目標點，如果為目標點則發送停車指令給無人消防車，從而控制車輛精準停車。并將車輛到達信息通過無線通信模塊發送給總控室。

7.根據權利要求1所述的變電站無人消防車智能控制系統，其特征在于，所述火源追蹤模塊為熱紅外探頭，將熱紅外探頭安裝到消防車水炮上端，消防車通過自動駕駛到達著火點后，運動控制器通過CAN總線發送水炮角度方向調整指令給無人消防車，控制水炮及搭載的火源追蹤模塊在水炮口能夠指向的平面內陣列點掃，同時，運動控制器接收熱紅外探頭回傳的數據，并通過火源追蹤算法，分析計算出火源位置，再控制水炮朝向火源，打開閥門，撲滅火源。