[發(fā)明專利]一種基于流量閥控制的液壓缸模型的構(gòu)建方法及相關(guān)產(chǎn)品在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211737030.1 | 申請日： | 2022-12-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN116011218A | 公開（公告）日： | 2023-04-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 郭鉛鉛;貝曉獅;張橋 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京世冠金洋科技發(fā)展有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06F30/20 | 分類號(hào)： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 高雪 |
| 地址： | 100193 北京市海淀區(qū)東北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 流量 控制 液壓缸 模型 構(gòu)建 方法 相關(guān) 產(chǎn)品 | ||
1.一種基于流量閥控制的液壓缸模型的構(gòu)建方法，其特征在于，應(yīng)用于GCKontrol軟件；所述方法包括：
分別構(gòu)建控制器模型、流量閥模型和液壓缸模型；在所述流量閥模型中，利用與雷諾數(shù)等效的流量數(shù)計(jì)算所述流量閥模型的流量系數(shù)；
通過所述控制器模型，建立所述流量閥模型與所述液壓缸模型的閉環(huán)關(guān)系，得到基于流量閥控制的液壓缸模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述控制器模型，建立所述流量閥模型與所述液壓缸模型的閉環(huán)關(guān)系，得到基于流量閥控制的液壓缸模型，包括：
通過所述控制器模型，連接所述流量閥模型和所述液壓缸模型之間的信號(hào)流，構(gòu)建閉環(huán)控制模型；所述閉環(huán)控制模型用于表示所述流量閥模型與所述液壓缸模型的閉環(huán)關(guān)系；
使所述信號(hào)流在所述閉環(huán)控制模型中循環(huán)迭代，得到所述基于流量閥控制的液壓缸模型。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述控制器模型，連接所述流量閥模型和所述液壓缸模型之間的信號(hào)流，構(gòu)建閉環(huán)控制模型，包括：
將所述液壓缸模型的活塞期望位移和活塞真實(shí)位移分別輸入至所述控制器模型，通過所述控制器模型，得到所述流量閥模型的閥芯相對行程信號(hào)；
將所述閥芯相對行程信號(hào)、所述液壓缸模型的無桿腔的壓力、所述液壓缸模型的有桿腔的壓力、供油壓力和回油壓力分別輸入至所述流量閥模型，通過所述流量閥模型，得到與所述流量閥模型的第一工作口連接的無桿腔的流量，以及與所述流量閥模型的第二工作口連接的有桿腔的流量；
將所述無桿腔的流量、所述有桿腔的流量，以及所述液壓缸模型的負(fù)載力分別輸入至所述液壓缸模型，通過所述液壓缸模型，得到所述無桿腔的壓力和所述有桿腔的壓力輸入至所述流量閥模型，并得到所述活塞真實(shí)位移輸入至所述控制器模型，以此構(gòu)建所述閉環(huán)控制模型。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述流量閥模型通過如下步驟構(gòu)建：
基于所述GCKontrol軟件，并根據(jù)流量方程構(gòu)建三位四通流量閥模型作為所述流量閥模型。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述GCKontrol軟件，并根據(jù)流量方程構(gòu)建三位四通流量閥模型作為所述流量閥模型，包括：
將所述三位四通流量閥模型的工作邊等效為節(jié)流孔，并根據(jù)所述流量方程計(jì)算所述節(jié)流孔流出的流量；
利用所述GCKontrol軟件中的二階傳遞函數(shù)模塊，并根據(jù)流量閥閥芯動(dòng)態(tài)特性，建立所述流量閥模型的閥芯相對行程信號(hào)和相對開度的關(guān)聯(lián)關(guān)系；
基于所述GCKontrol軟件，并根據(jù)所述節(jié)流孔流出的流量和所述關(guān)聯(lián)關(guān)系構(gòu)建所述三位四通流量閥模型。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述液壓缸模型通過如下步驟構(gòu)建：
基于所述GCKontrol軟件，并根據(jù)液壓流量連續(xù)性方程，以及液壓缸和負(fù)載的力平衡方程，構(gòu)建非對稱液壓缸模型作為所述液壓缸模型。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制器模型通過如下步驟構(gòu)建：
利用所述GCKontrol軟件中的微分模塊和加減模塊，構(gòu)建比例微分控制器模型作為所述控制器模型。
8.一種基于流量閥控制的液壓缸模型的構(gòu)建裝置，其特征在于，應(yīng)用于GCKontrol軟件；所述裝置包括：
模型構(gòu)建模塊，用于分別構(gòu)建控制器模型、流量閥模型和液壓缸模型；在所述流量閥模型中，采用與雷諾數(shù)等效的流量數(shù)計(jì)算所述流量閥模型的流量系數(shù)；
閉環(huán)建立模塊，用于通過所述控制器模型，建立所述流量閥模型與所述液壓缸模型的閉環(huán)關(guān)系，得到基于流量閥控制的液壓缸模型。
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