[發明專利]一種無人機航線規劃方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211725883.3
• 申請日: 2022-12-29
• 公開（公告）號: CN115950429A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 胡華智;薛鵬
• 申請（專利權）人: 億航智能設備（廣州）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/22
• 代理公司: 廣州文智專利代理事務所(特殊普通合伙) 44469
• 代理人: 劉敏

1.一種無人機航線規劃方法，其特征在于，包括：

獲取目標無人機的起飛請求信息，所述起飛請求信息包括所述目標無人機的型號、起飛地信息和目的地信息；

根據所述目標無人機的型號確定對應空域高度；

基于所述起飛地信息和目的地信息，確定所述空域高度中的航線集合；

獲取所述航線集合中各航線的占用率、航線距離和氣象信息；

根據所述各航線的占用率和航線距離，確定所述目標無人機的待選航線；

將所述待選航線及對應氣象信息輸入航線選擇模型，得到所述航線選擇模型輸出的目標航線；

所述航線選擇模型以歷史航線及對應歷史氣象信息作為訓練樣本，以歷史航線中的目標航線作為訓練標簽訓練得到。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述航線選擇模型包括輸入層、卷積層、池化層、預測層、輸出層；

所述航線選擇模型的訓練過程，包括：

通過輸入層，獲取歷史航線及對應歷史氣象信息；

通過卷積層，對所述歷史航線及對應歷史氣象信息進行特征提取，得到特征矩陣；

通過池化層，對所述特征矩陣進行池化，得到統一大小的特征矩陣；

通過預測層，基于所述統一大小的特征矩陣，對各歷史航線的氣象進行預測，得到預測氣象；

通過輸出層，基于所述預測氣象，確定所述歷史航線中的目標航線；

基于確定的歷史航線中的目標航線結果與所述歷史航線中的目標航線標簽的差值，確定航線損失值；

根據所述航線損失值，更新航線選擇模型的參數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標無人機的型號確定對應空域高度，包括：

根據預先制定的空域劃分規則及所述目標無人機的型號確定對應空域高度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述起飛地信息和目的地信息，確定所述空域高度中的航線集合，包括：

基于所述起飛地信息和目的地信息，確定各個航線中的電池電量補充站點；

將所述電池電量補充站點數小于預設閾值的航線組成所述空域高度中的航線集合。

5.一種無人機航線規劃裝置，其特征在于，包括：

第一信息獲取模塊，用于獲取目標無人機的起飛請求信息，所述起飛請求信息包括所述目標無人機的型號、起飛地信息和目的地信息；

高度確定模塊，用于根據所述目標無人機的型號確定對應空域高度；

集合確定模塊，用于基于所述起飛地信息和目的地信息，確定所述空域高度中的航線集合；

第二信息獲取模塊，用于獲取所述航線集合中各航線的占用率、航線距離和氣象信息；

待選航線確定模塊，用于根據所述各航線的占用率和航線距離，確定所述目標無人機的待選航線；

目標航線輸出模塊，用于將所述待選航線及對應氣象信息輸入航線選擇模型，得到所述航線選擇模型輸出的目標航線；

其中，所述航線選擇模型以歷史航線及對應歷史氣象信息作為訓練樣本，以歷史航線中的目標航線作為訓練標簽訓練得到。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括模型訓練模塊，所述模型訓練模塊包括輸入層、卷積層、池化層、預測層、輸出層；

所述模型訓練模塊，用于通過輸入層，獲取歷史航線及對應歷史氣象信息；

通過卷積層，對所述歷史航線及對應歷史氣象信息進行特征提取，得到特征矩陣；

通過池化層，對所述特征矩陣進行池化，得到統一大小的特征矩陣；

通過預測層，基于所述統一大小的特征矩陣，對各歷史航線的氣象進行預測，得到預測氣象；

通過輸出層，基于所述預測氣象，確定所述歷史航線中的目標航線；

基于確定的歷史航線中的目標航線結果與所述歷史航線中的目標航線標簽的差值，確定航線損失值；

根據所述航線損失值，更新航線選擇模型的參數。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述高度確定模塊，包括：

高度確定子模塊，用于根據預先制定的空域劃分規則及所述目標無人機的型號確定對應空域高度。