[發明專利]電動滑移裝載機及其控制方法和裝置

在審

• 申請號: 202211724200.2
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN115949105A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 周建;汪琰;農綿庚;李光明;劉勇濤;溫敬紅;孫翔宇;張琦;石文瑩;陳雨晴
• 申請（專利權）人: 柳工常州機械有限公司
• 主分類號: E02F3/28
• 分類號: E02F3/28;E02F1/00;E02F9/20;E02F9/22
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 任珊珊

本發明提供一種電動滑移裝載機及其控制方法和裝置，所述電動滑移裝載機包括行走電機，所述行走電機包括左電機和右電機，所述控制方法包括以下步驟：獲取行走手柄的狀態，其中，所述行走手柄的狀態包括上推、下推、左推、右推、上推或下推時的開度、左推或右推時的區域；在所述行走手柄的狀態為上推或下推時，通過控制所述左電機和所述右電機同時正轉或反轉，以控制所述電動滑移裝載機前進或后退，并根據上推或下推時的開度確定所述左電機和所述右電機的轉速；在所述行走手柄的狀態為左推或右推時，通過控制所述左電機和所述右電機以不同的轉速運轉，以控制所述電動滑移裝載機左轉向或右轉向，并根據左推或右推時的區域確定轉向方式。

技術領域

本發明涉及工程車技術領域，具體涉及一種電動滑移裝載機的控制方法、一種電動滑移裝載機的控制裝置和一種電動滑移裝載機。

背景技術

常規的滑移裝載機是以柴油發動機為基本動力，利用靜液壓行走馬達、液壓工作泵等液壓元件進行整車行走及工作裝置的動作。燃油發動機具有噪音較大、燃料昂貴、排放有害氣體等諸多缺點，因此采用電池和電機的電驅動方案逐漸普及。目前的電動滑移裝載機的行走操作控制依然是沿襲燃油滑移裝載機的控制方式，難以通過手柄操作準確控制車速，并且通過手柄操作的轉向方式單一，難以滿足各種工況下的轉向需求。

發明內容

本發明為解決上述技術問題，提供了一種電動滑移裝載機及其控制方法和裝置，能夠通過手柄操作準確地控制行走電機的轉速，從而準確控制行走速度，并且能夠通過手柄操作實現多種方式的轉向控制，適用于多種不同的工況。

本發明采用的技術方案如下：

一種電動滑移裝載機的控制方法，所述電動滑移裝載機包括行走電機，所述行走電機包括左電機和右電機，所述控制方法包括以下步驟：獲取行走手柄的狀態，其中，所述行走手柄的狀態包括上推、下推、左推、右推、上推或下推時的開度、左推或右推時的區域；在所述行走手柄的狀態為上推或下推時，通過控制所述左電機和所述右電機同時正轉或反轉，以控制所述電動滑移裝載機前進或后退，并根據上推或下推時的開度確定所述左電機和所述右電機的轉速；在所述行走手柄的狀態為左推或右推時，通過控制所述左電機和所述右電機以不同的轉速運轉，以控制所述電動滑移裝載機左轉向或右轉向，并根據左推或右推時的區域確定轉向方式。

所述的電動滑移裝載機的控制方法還包括：獲取所述電動滑移裝載機當前的行走模式，其中，每一行走模式具有對應的電機轉速范圍。

根據上推或下推時的開度確定所述左電機和所述右電機的轉速，具體包括：獲取開度與輸出系數的對應關系；根據上推或下推時的開度、開度與輸出系數的對應關系確定所述左電機和所述右電機的輸出系數；根據所述左電機和所述右電機的輸出系數、所述電動滑移裝載機當前的行走模式對應的電機轉速范圍計算所述左電機和所述右電機的轉速。

左推或右推時的區域包括中間區域、上部區域和下部區域，三個區域與三種轉向方式一一對應，其中，所述中間區域與對轉轉向相對應，在所述行走手柄的狀態為左推或右推，且左推或右推時的區域為所述中間區域時，控制轉向內側的電機反轉、轉向外側的電機正轉，以實現對轉轉向。

所述的電動滑移裝載機的控制方法還包括：在所述左電機與所述右電機同向運轉時，如果判斷所述左電機與所述右電機轉速的較大值超過較小值預設倍數，則進一步判斷所述左電機與所述右電機轉速的較小值是否超過預設值，如果是，則判定車速過快，并發出報警提示。