[發(fā)明專利]基于邊緣控制器的機器人運動控制系統(tǒng)、方法和存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN116237932A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱初陽
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山米塔技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 陳潔

本發(fā)明公開了基于邊緣控制器的機器人運動控制系統(tǒng)、方法和存儲介質(zhì)。該系統(tǒng)包括邊緣控制器和機器人；邊緣控制器通過關(guān)節(jié)位姿控制接口向機器人控制器發(fā)送機器人關(guān)節(jié)位姿坐標信息，機器人控制器按照該位姿坐標信息控制末端執(zhí)行器移動至目標位置；邊緣控制器中內(nèi)置有機器視覺糾偏算法，用以計算機器人末端執(zhí)行器糾偏信息，邊緣控制器通過末端執(zhí)行器控制接口向機器人控制器發(fā)送機器人末端執(zhí)行器糾偏信息以供機器人控制器按照該糾偏信息控制末端執(zhí)行器移動糾偏。該機器人運動控制系統(tǒng)使機器人能夠兼容不同廠家的工業(yè)相機，不再局限于機器人廠家自生產(chǎn)的或者其指定生產(chǎn)商生產(chǎn)的工業(yè)相機，兼容性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及基于邊緣控制器的機器人運動控制系統(tǒng)、方法和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機械自動化技術(shù)的發(fā)展，目前許多工業(yè)生產(chǎn)線采用了機器人自動化生產(chǎn)產(chǎn)品，這極大地降低了人力成本，提高了生產(chǎn)效率。由于生產(chǎn)線的產(chǎn)品零配件通常會存在一定的制造誤差，為了使機器人具備高精準度的自動化操作能力，通常需給機器人配備機器視覺設(shè)備，兩者協(xié)同工作。機器視覺設(shè)備包括機器視覺控制器和工業(yè)相機，機器視覺控制器通信連接機器人控制器，機器視覺設(shè)備與機器人協(xié)同工作的過程為：機器視覺控制器通過工業(yè)相機拍攝機器人末端執(zhí)行器的圖像，根據(jù)該圖像進行末端執(zhí)行器糾偏計算，然后根據(jù)計算結(jié)果向機器人控制器發(fā)送糾偏信息，機器人控制器據(jù)此控制機器人末端執(zhí)行器移動糾偏。不同廠家的機器人具有不同的通信協(xié)議，機器視覺設(shè)備必須要具備機器人獨有的通信協(xié)議能力才能夠與機器人控制器進行通信，因此，一款機器人通常只能搭配機器人廠家自生產(chǎn)的或者其指定的生產(chǎn)商生產(chǎn)的整套機器視覺設(shè)備(包括機器視覺控制器和工業(yè)相機)，難以兼容其他廠家的機器視覺設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于邊緣控制器的機器人運動控制系統(tǒng)、機器人的運動控制方法以及存儲有被執(zhí)行時可實現(xiàn)該方法的計算機程序的計算機可讀存儲介質(zhì)，該機器人運動控制系統(tǒng)使機器人能夠兼容不同廠家的工業(yè)相機，不再局限于機器人廠家自生產(chǎn)的或者其指定生產(chǎn)商生產(chǎn)的工業(yè)相機，兼容性高。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種基于邊緣控制器的機器人運動控制系統(tǒng)：

包括邊緣控制器和機器人，邊緣控制器通過機器人控制器的關(guān)節(jié)位姿控制接口和末端執(zhí)行器控制接口通信連接機器人控制器；

邊緣控制器通過關(guān)節(jié)位姿控制接口向機器人控制器發(fā)送機器人關(guān)節(jié)位姿坐標信息，機器人控制器按照機器人關(guān)節(jié)位姿坐標信息控制機器人的末端執(zhí)行器移動至目標位置；

邊緣控制器中內(nèi)置有機器視覺糾偏算法，用以對機器人末端執(zhí)行器的圖像進行圖像檢測得到機器人末端執(zhí)行器的位置信息并在機器人末端執(zhí)行器移動至目標位置失敗時計算得出機器人末端執(zhí)行器糾偏信息，邊緣控制器通過末端執(zhí)行器控制接口向機器人控制器發(fā)送機器人末端執(zhí)行器糾偏信息以供機器人控制器按照該機器人末端執(zhí)行器糾偏信息控制末端執(zhí)行器移動糾偏。

進一步地，所述邊緣控制器包括PLC控制器以及供用戶輸入操作指令的觸摸屏，該觸摸屏連接PLC控制器，PLC控制器連接機器人控制器。

進一步地，包括用于拍攝機器人末端執(zhí)行器圖像以供進行機器視覺糾偏的工業(yè)相機，該工業(yè)相機連接邊緣控制器。

進一步地，上述工業(yè)相機安裝在機器人上方且鏡頭朝向機器人。

進一步地，所述機器人為多關(guān)節(jié)機器人。

進一步地，包括機器人關(guān)節(jié)位姿坐標離線標定設(shè)備，該設(shè)備包括離線標定PLC控制器、供用戶輸入操作指令的離線標定觸摸屏以及用于對機器人進行三維仿真模擬的客戶端，離線標定PLC控制器連接該觸摸屏和客戶端；該離線標定PLC控制器接收來自離線標定觸摸屏的操作指令，然后根據(jù)操作指令，通過客戶端對機器人三維仿真模型進行生產(chǎn)操作模擬，進而確定機器人三維仿真模型移動至目標位置時的機器人關(guān)節(jié)位姿坐標信息；該離線標定PLC控制器無線連接上述邊緣控制器，以將離線標定好的機器人關(guān)節(jié)位姿坐標信息發(fā)送給邊緣控制器。