[發(fā)明專利]雙目深度感知方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211700282.7
• 申請(qǐng)日: 2022-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115937293A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭彬;李宗劍;魏華敬;郭鑫嵐;張新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/55
• 分類號(hào): G06T7/55;G06T7/00;G06T3/00;G06T7/80;G06T1/00
• 代理公司: 深圳市智圈知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

1.一種雙目深度感知方法，其特征在于，應(yīng)用于飛行器，所述飛行器包括第一攝像頭和第二攝像頭，其中，所述第一攝像頭與所述第二攝像頭存在共視區(qū)域，所述方法包括：

獲取所述第一攝像頭采集的所述共視區(qū)域的圖像作為第一圖像，以及獲取所述第二攝像頭采集的所述共視區(qū)域的圖像作為第二圖像；

將所述第一圖像進(jìn)行球面投影并展開(kāi)獲得第一經(jīng)緯圖，以及將所述第二圖像進(jìn)行球面投影并展開(kāi)獲得第二經(jīng)緯圖；

根據(jù)所述第一經(jīng)緯圖和所述第二經(jīng)緯圖獲得經(jīng)度視差圖；

將所述經(jīng)度視差圖轉(zhuǎn)換為深度圖，并基于所述深度圖獲得所述共視區(qū)域的深度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述經(jīng)度視差圖轉(zhuǎn)換為深度圖，并基于所述深度圖獲得所述共視區(qū)域的深度之后，還包括：

基于所述深度控制所述飛行器飛行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一圖像進(jìn)行球面投影并展開(kāi)獲得第一經(jīng)緯圖，以及將所述第二圖像進(jìn)行球面投影并展開(kāi)獲得第二經(jīng)緯圖，包括：

將所述第一圖像投影至第一單位球面，獲得第一球面圖像，并將所述第二圖像投影至第二單位球面，獲得第二球面圖像；

將所述第一球面圖像與所述第二球面圖像進(jìn)行極線對(duì)齊，獲得目標(biāo)第一球面圖像以及目標(biāo)第二球面圖像；

將所述目標(biāo)第一球面圖像展開(kāi)獲得第一經(jīng)緯圖；

將所述目標(biāo)第二球面圖像展開(kāi)獲得第二經(jīng)緯圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述第一圖像投影至第一單位球面，獲得第一球面圖像，并將所述第二圖像投影至第二單位球面，獲得第二球面圖像，包括：

獲取所述第一攝像頭的第一焦距以及所述第二攝像頭的第二焦距；

基于所述第一焦距以及等距投影模型，將所述第一圖像投影至所述第一單位球面，獲得所述第一球面圖像；

基于所述第二焦距以及針孔投影模型，將所述第二圖像投影至所述第二單位球面，獲得所述第二球面圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述第一球面圖像與所述第二球面圖像進(jìn)行極線對(duì)齊，獲得目標(biāo)第一球面圖像以及目標(biāo)第二球面圖像，包括：

獲取所述第一攝像頭與所述第二攝像頭的旋轉(zhuǎn)矩陣；

基于所述旋轉(zhuǎn)矩陣，將所述第一球面圖像與所述第二球面圖像進(jìn)行極線對(duì)齊，獲得所述目標(biāo)第一球面圖像以及所述目標(biāo)第二球面圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述經(jīng)度視差圖轉(zhuǎn)換為深度圖，并基于所述深度圖獲得所述共視區(qū)域的深度，包括：

獲取所述第一攝像頭的第一光心，以及獲取所述第二攝像頭的第二光心；

根據(jù)所述第一光心以及所述第二光心，獲得基線長(zhǎng)度；

從所述經(jīng)度視差圖中確定第一目標(biāo)像素點(diǎn)，并獲取所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述經(jīng)度視差圖中的經(jīng)度坐標(biāo)和緯度坐標(biāo)；

獲取所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)在所述目標(biāo)第一球面圖像中的第一目標(biāo)經(jīng)度，以及獲取所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)在所述目標(biāo)第二球面圖像中的第二目標(biāo)經(jīng)度；

將所述第一目標(biāo)經(jīng)度減去所述第二目標(biāo)經(jīng)度，獲得所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)在所述經(jīng)度視差圖中的經(jīng)度視差值；

將所述第一基線乘以所述第二目標(biāo)經(jīng)度的正弦值獲得第一距離；

將所述第一距離除以所述經(jīng)度視差值的正弦值獲得第二距離；

將所述第二距離乘以所述經(jīng)度坐標(biāo)的余弦值以及乘以所述緯度坐標(biāo)的余弦值，獲得所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)在所述深度圖中的深度值，并基于所述深度值獲得所述共視區(qū)域的深度。