[發明專利]夾持組件和機器人

在審

• 申請號: 202211699993.7
• 申請日: 2022-12-28
• 公開（公告）號: CN116330323A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 秦楊;張勇;楊藝
• 申請（專利權）人: 凌云光技術股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 徐章偉

1.一種夾持組件，其特征在于，包括：

第一驅動件；

第一夾臂和第二夾臂，所述第一夾臂安裝在所述第一驅動件的第一側，所述第二夾臂安裝在所述第一驅動件的第二側，所述第一側和所述第二側相對，所述第一驅動件用于驅動所述第一夾臂和所述第二夾臂相互靠近或遠離；

第一夾具和第二夾具，所述第一夾具安裝在所述第一夾臂遠離所述第一驅動件的一端，所述第二夾具安裝在所述第二夾臂遠離所述第一驅動件的一端；

第二驅動件，所述第二驅動件安裝在所述第一夾臂和所述第二夾臂，所述第二驅動件用于驅動所述第一夾具和/或所述第二夾具轉動；

所述第一驅動件還用于驅動第一目標夾臂朝遠離所述第一驅動件的方向移動，并驅動第二目標夾臂朝靠近所述第一驅動件的方向移動，以接住行李，所述第一目標夾臂為所述第一夾臂或所述第二夾臂，所述第一目標夾臂和所述第二目標夾臂相對設置。

2.根據權利要求1所述的夾持組件，其特征在于，所述第一夾臂和所述第二夾臂均為多個且一一對應，多個所述第一夾臂并列排布，多個所述第二夾臂并列排布；所述第一夾具和所述第二夾具均為多個且一一對應。

3.根據權利要求1所述的夾持組件，其特征在于，所述第一驅動件為電動電機，所述第二驅動件為氣缸。

4.根據權利要求1所述的夾持組件，其特征在于，機器人還包括伸縮件，所述伸縮件安裝在所述第一驅動件的底部，所述第一驅動件用于驅動所述伸縮件向靠近或遠離所述第一驅動件的方向伸縮。

5.根據權利要求1所述的夾持組件，其特征在于，所述第一夾臂包括第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿的一端和所述第二連桿的一端均與所述第一驅動件的所述第一側轉動連接，所述第一連桿的另一端和所述第二連桿的另一端均與所述第三連桿轉動連接，所述第二夾臂包括第四連桿、第五連桿和第六連桿，所述第四連桿的一端和所述第五連桿的一端均與所述第一驅動件的所述第二側轉動連接，所述第四連桿的另一端和所述第五連桿的另一端均與所述第六連桿轉動連接，所述第一驅動件用于驅動所述第一連桿和/或所述第二連桿轉動，以帶動所述第三連桿向靠近或遠離所述第一驅動件的方向移動、和/或向靠近或遠離所述第六連桿的方向移動，所述第一驅動件還用于驅動所述第四連桿和/或所述第五連桿轉動，以帶動所述第六連桿向靠近或遠離所述第一驅動件的方向移動、和/或向靠近或遠離所述第三連桿的方向移動。

6.根據權利要求5所述的夾持組件，其特征在于，所述第一夾具可轉動地安裝在所述第三連桿，所述第二夾具可轉動地安裝在所述第六連桿，所述第一夾具包括第一夾持面，所述第二夾具包括第二夾持面，所述第一夾持面和所述第二夾持面相對。

7.一種機器人，其特征在于，所述機器人還包括控制器、機械臂和權利要求1-6任一項所述的夾持組件，所述夾持組件設置在所述機械臂的末端，所述控制器用于獲取位姿信息、及根據所述位姿信息控制所述機械臂運動，以調整所述夾持組件的位姿。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述控制器還用于獲取所述行李的尺寸，并根據所述行李的尺寸調整所述第一夾臂、所述第二夾臂、所述第一夾具、和/或所述第二夾具相對于豎直方向的角度，以調整所述夾持組件的環抱幅度。

9.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述控制器還用于在調整所述夾持組件的位姿之后，根據行李的運輸方向，控制所述第一驅動件驅動所述第一目標夾臂朝遠離所述第一驅動件的方向移動，并控制所述第一驅動件驅動第二目標夾臂朝靠近所述第一驅動件的方向移動，以接住所述行李，所述第一目標夾臂為所述第一夾臂或所述第二夾臂，所述第一目標夾臂和所述第二目標夾臂相對設置；及在接住所述行李之后，控制所述第一驅動件驅動所述第二目標夾臂朝遠離所述第一驅動件的方向移動，并控制所述第一驅動件驅動所述第一夾臂和所述第二夾臂相互靠近，以夾持所述行李。