[發明專利]一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器

在審

• 申請號: 202211699653.4
• 申請日: 2022-12-28
• 公開（公告）號: CN115973414A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 鄧慧超;孫宇宏;肖勝杰
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02;B64C13/50
• 代理公司: 北京快易權知識產權代理有限公司 11660
• 代理人: 趙秀英

1.一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，包括尾翼模塊，其特征在于，所述尾翼模塊包括十字尾翼、尾翼連接件、兩舵機連接件、舵機與碳桿連接件和舵機，所述十字尾翼，舵機與碳桿連接件和兩舵機連接件上均固定安裝有舵機，所述舵機均設有舵機臂，安裝在舵機與碳桿連接件上的舵機，其舵機臂與兩舵機連接件固定連接；安裝在兩舵機連接件上的舵機，其舵機臂與連接件固定連接，十字尾翼安裝在連接件相應的槽位上。

2.根據權利要求所述的一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，其特征在于，所述微型撲翼飛行器包括撲動機構，所述撲動機構包括機架，機架上固定安裝有兩個空心杯電機，空心杯電機的電機軸上安裝有電機齒輪，電機齒輪、雙聯齒輪和曲柄齒輪通過銷釘固定在機架相應的位置上，電機齒輪與雙聯齒輪的大齒輪相互嚙合，曲柄齒輪與雙聯齒輪的小齒輪相互嚙合，機架上活動安裝有搖桿和導桿，搖桿與曲柄齒輪之間設有連桿，連桿兩端分別活動安裝在搖桿和曲柄齒輪上，所述搖桿一端活動安裝在導桿的滑動槽內，曲柄齒輪、連桿、搖桿以及導桿構成了一個曲柄搖桿和擺動導桿復合機構，翅膀通過翅膀前緣連接件與導桿連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，其特征在于，所述微型撲翼飛行器包括電路模塊，所述電路模塊用于控制舵機和空心杯電機。

4.根據權利要求2所述的一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，其特征在于，所述機架上固定安裝的兩個空心杯電機呈中心對稱排布。

5.根據權利要求2所述的一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，其特征在于，所述搖桿采用異形設計，搖桿呈V形，兩端的長度比為7.66：6，夾角為83.22°，搖桿中間位置活動安裝在機架上，搖桿兩端分別活動安裝在曲柄齒輪和導桿的滑動槽內。

6.根據權利要求2所述的一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，其特征在于，所述導桿采用異形設計，導桿呈V形，兩端的夾角為45，導桿中間位置活動安裝在機架上，導桿的滑動槽內設置在遠離搖桿與機架安裝點的一端，導桿的另一端與翅膀前緣連接件連接。

7.根據權利要求2所述的一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，其特征在于，所述十字尾翼包括控制俯仰姿態的翼面和控制滾轉姿態的翼面，兩片翼面相交垂直，初始狀態下，控制俯仰姿態的翼面與飛行器的前向平面基本共面；控制滾轉姿態的翼面與飛行器的側向平面基本共面。

8.根據權利要求2所述的一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，其特征在于，所述翅膀采用PET聚酯薄膜，翅膀的前緣、翅根與翅脈均黏結碳纖維桿。

9.根據權利要求2所述的一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，其特征在于，所述機架兩側設有翅膀側緣固定件，翅膀側緣碳桿的頂端通過翅膀側緣固定件固定在機架上，側緣碳桿的低端通過機架上的孔位固定在機架上，翅膀前緣碳桿通過翅膀前緣連接件固定在導桿上。

10.根據權利要求9所述的一種基于十字尾翼控制的微型撲翼飛行器，其特征在于，所述側緣碳桿與前緣碳桿安裝后呈直角。