[發明專利]基于層次簡化地圖的AGV調度方法

在審

• 申請號: 202211698985.0
• 申請日: 2022-12-28
• 公開（公告）號: CN115826584A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 談志強;陳昕;鄭亮
• 申請（專利權）人: 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 鐘雪

1.一種基于層次簡化地圖的AGV調度方法，其特征在于，所述方法具體包括如下步驟：

S1、AGV_i實時上報當前位置，確定當前位置是否處于層次簡化地圖的交管區域，交管區域類型包括：L型交管區域、Y型交管區域及T型交管區域；

S2、針對不同類型的交管區域采用不同的調度方法；

L型交管區域由一條主路段和一條支路段組成，主路段與支路段的相交主站點的入度為2；

Y型交管區域由兩條主路段組成，兩條主路段的相交主站點的入度為2；

T型交管區域由兩條主路段和一條支路段組成，主路段與支路段的相交主站點的入度為3。

2.如權利要求1所述基于層次簡化地圖的AGV調度方法，其特征在于，若AGV_i當前處于L型交管區域，主路段的優先級高于支路段，則L型交管區域中的調度方法具體如下：

在AGV_i處于主路段時，檢測不包括相交主站點的支路段上是否存在AGV_i的目標站點，若檢測結果為否，則控制AGV_i繼續前行，若檢測結果為是，則檢測支路段上是否存在其他AGV_j，若存在，則控制AGV_i停車，直至AGV_j駛出支路段，若不存在，則控制AGV_i繼續行駛。

3.如權利要求2所述基于層次簡化地圖的AGV調度方法，其特征在于，在AGV_i處于支路段時，先檢測AGV_i是否是駛向支路段上的上料工位點，若檢測結果為是，則控制AGV_i繼續行駛，若檢測結果為否，則確定主路段上是否存在其他AGV_j，若存在，則控制AGV_i停車，直至其他AGV_j駛出主路段；若不存在，則控制AGV_i繼續行駛。

4.如權利要求1所述基于層次簡化地圖的AGV調度方法，其特征在于，若AGV_i當前處于Y型交管區域，組成Y型交管區域的主路段1的優先級高于主路段2，則Y型交管區域中的調度方法具體如下：

若AGV_i當前處于主路段1，則控制AGV_i繼續行駛；若AGV_i當前處于主路段2，則檢測主路段1上是否存在其他AGV_j，若檢測結果為是，則控制AGV_i停車，直至AGV_j駛出主路段1，若檢測結果為否，則控制AGV_i繼續行駛。

5.如權利要求1所述基于層次簡化地圖的AGV調度方法，其特征在于，若AGV_i當前處于T型交管區域，T型交管區域中存在主路段1，主路段2及支路段3，主路段1的優先級高于主路段2，主路段的優先級高于支路段，則T型交管區域的調度方法具體如下：

若AGV_i當前處于主路段1，檢測不包括相交主站點的支路段3上是否存在AGV_i的目標站點，若檢測結果為否，則控制AGV_i繼續行駛，若檢測結果為是，則繼續檢測支路段3上是否存在其他AGV_j，若存在，則控制AGV_i停車，直至其他AGV_j駛出支路段3，若不存在，則控制AGV_i繼續行駛。