[發(fā)明專利]履帶式雙旋翼爬壁機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211698304.0 | 申請日： | 2022-12-28 |
| 公開（公告）號： | CN116001938A | 公開（公告）日： | 2023-04-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 高學(xué)山;黎銘康;張清芳;衛(wèi)伊;趙鵬;鄧瑞 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京理工大學(xué) |
| 主分類號： | B62D57/024 | 分類號： | B62D57/024;B62D55/08;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京正陽理工知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 周蜜 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 履帶式 雙旋翼爬壁 機器人 | ||
1.履帶式雙旋翼爬壁機器人，其特征在于，包括：機器人底板(1)、兩自由度反推力吸附單元(2)、前行駛單元和后行駛單元；所述后行駛單元為履帶行駛單元(3)；
兩個所述履帶行駛單元(3)固定在所述機器人底板(1)后部的左右兩側(cè)；兩個所述前行駛單元固定在機器人底板(1)前部的左右兩側(cè)；在所述機器人底板(1)縱向中軸線的前后兩端各設(shè)置一個兩自由度反推力吸附單元(2)；所述兩自由度反推力吸附單元(2)通過螺旋槳(213)的轉(zhuǎn)動產(chǎn)生朝向接觸面的吸附力，所述兩自由度反推力吸附單元(2)能夠進行俯仰角度和翻轉(zhuǎn)角度的調(diào)整。
2.如權(quán)利要求1所述的履帶式雙旋翼爬壁機器人，其特征在于，所述履帶行駛單元(3)包括：履帶縱架(301)、履帶橫架(302)、主動齒輪(303)、從動齒輪(305)、履帶(307)和履帶驅(qū)動電機(309)；
所述履帶行駛單元(3)通過履帶縱架(301)與機器人底板(1)相連；所述履帶橫架(302)通過履帶俯仰軸(3011)與履帶縱架(301)相連，所述履帶俯仰軸(3011)的軸向沿該爬壁機器人的橫向；所述履帶橫架(302)能夠繞履帶俯仰軸(3011)的軸向轉(zhuǎn)動；
所述履帶橫架(302)的后端固接履帶驅(qū)動電機(309)，所述履帶驅(qū)動電機(309)的動力輸出端與所述主動齒輪(303)連接；所述履帶(307)環(huán)繞在主動齒輪(303)和從動齒輪(305)上形成帶傳動機構(gòu)；
支撐在所述支撐在履帶橫架(302)前端的從動齒輪軸(306)與從動齒輪(305)相連。
3.如權(quán)利要求2所述的履帶式雙旋翼爬壁機器人，其特征在于，所述履帶縱架(301)上，所述履帶橫架(302)繞履帶俯仰軸(3011)轉(zhuǎn)動方向的兩側(cè)各固定一個限位螺栓(308)，用于限制所述履帶橫架(302)的轉(zhuǎn)動區(qū)間。
4.如權(quán)利要求1或2或3所述的履帶式雙旋翼爬壁機器人，其特征在于，所述前行駛單元包括轉(zhuǎn)向機構(gòu)(4)和車輪(5)；所述車輪(5)通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)(4)與所述機器人底板(1)相連。
5.如權(quán)利要求4所述的履帶式雙旋翼爬壁機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)(4)包括：上轉(zhuǎn)向固定架(401)、轉(zhuǎn)向軸(402)、轉(zhuǎn)向塊(403)、轉(zhuǎn)向拉桿(404)、下轉(zhuǎn)向固定架(405)、轉(zhuǎn)向舵機臂(406)和轉(zhuǎn)向舵機(407)；
所述轉(zhuǎn)向舵機(407)固定在機器人底板(1)上，所述上轉(zhuǎn)向固定架(401)的一端與機器人底板(1)連接，另一端設(shè)置有用于支撐轉(zhuǎn)向軸(402)的圓孔；所述下轉(zhuǎn)向固定架(405)的一端與機器人底板(1)連接，另一端設(shè)置有用于支撐轉(zhuǎn)向軸(402)的圓孔；所述轉(zhuǎn)向軸(402)的上下兩端分別通過卡簧固定在上轉(zhuǎn)向固定架(401)和下轉(zhuǎn)向固定架(405)的圓孔內(nèi)；
所述轉(zhuǎn)向塊(403)套裝在轉(zhuǎn)向軸(402)的外部，能夠繞轉(zhuǎn)向軸(402)的軸線轉(zhuǎn)動；
所述轉(zhuǎn)向舵機(407)的動力輸出端與轉(zhuǎn)向舵機臂(406)相連，所述轉(zhuǎn)向拉桿(404)一端與轉(zhuǎn)向舵機臂(406)鉸接，另一端與轉(zhuǎn)向塊(403)鉸接；
所述轉(zhuǎn)向塊(403)的一端延伸有圓柱用于和所述車輪(5)相連。
6.如權(quán)利要求5所述的履帶式雙旋翼爬壁機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向拉桿(404)包括兩端的螺套為中間的螺柱，所述螺柱的兩端分別與兩個螺套螺紋連接，兩個螺套分別與轉(zhuǎn)向舵機臂(406)和轉(zhuǎn)向塊(403)鉸接；通過所述螺柱與所述螺套螺紋連接的長度能夠調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)向拉桿(404)的長度。
7.如權(quán)利要求4所述的履帶式雙旋翼爬壁機器人，其特征在于，所述車輪(5)和所述履帶行駛單元(3)的履帶表面粘附有工業(yè)摩擦傳送帶。
8.如權(quán)利要求1或2或3所述的履帶式雙旋翼爬壁機器人，其特征在于，所述前行駛單元為履帶行駛單元。
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