[發(fā)明專利]虛擬公路的生成方法及裝置、可讀存儲介質(zhì)、電子設(shè)備

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202211690166.1
• 申請日: 2022-12-27
• 公開（公告）號: CN116099201A
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴鎮(zhèn)
• 申請（專利權(quán)）人: 網(wǎng)易（杭州）網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號: A63F13/60
• 分類號: A63F13/60;A63F13/52;G06T11/20
• 代理公司: 北京律智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 張旭慶

1.一種虛擬公路的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

繪制出樣條曲線，所述樣條曲線包括首尾相連的封閉曲線以及首尾不相連的開放曲線；

基于所述封閉曲線得到封閉區(qū)域，根據(jù)與所述封閉區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域邊界，生成所述封閉區(qū)域之間的第一主干道；

生成與所述開放曲線對應(yīng)的第二主干道，基于與所述封閉區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域朝向，生成用于連接主干道的次干道；所述主干道包括第一主干道和/或所述第二主干道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的虛擬公路的生成方法，其特征在于，所述根據(jù)與所述封閉區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域邊界，生成所述封閉區(qū)域之間的第一主干道，包括：

確定與每個所述封閉區(qū)域分別對應(yīng)的包圍盒，對所述包圍盒進(jìn)行劃分得到多個細(xì)分面；

在所述多個細(xì)分面中確定出與所述包圍盒分別對應(yīng)的邊緣細(xì)分面，基于所述邊緣細(xì)分面生成所述封閉區(qū)域之間目標(biāo)樣條曲線；

基于所述目標(biāo)樣條曲線，生成所述封閉區(qū)域之間的第一主干道。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的虛擬公路的生成方法，其特征在于，所述在所述多個細(xì)分面中確定出與所述包圍盒分別對應(yīng)的邊緣細(xì)分面，包括：

確定與所述多個細(xì)分面對應(yīng)的第一封閉區(qū)域；

計(jì)算所述多個細(xì)分面分別與所述每個封閉區(qū)域之間的距離值，根據(jù)所述距離值，在所述封閉區(qū)域中，確定與所述多個細(xì)分面分別對應(yīng)的第二封閉區(qū)域；

若與同一個第一細(xì)分面對應(yīng)的所述第一封閉區(qū)域與所述第二封閉區(qū)域不同，則將所述第一細(xì)分面從所述多個細(xì)分面中刪除，得到目標(biāo)細(xì)分面；所述第一細(xì)分面為所述多個細(xì)分面中的一個或多個；

在所述目標(biāo)細(xì)分面中確定出與所述包圍盒分別對應(yīng)的邊緣細(xì)分面。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的虛擬公路的生成方法，其特征在于，所述基于所述邊緣細(xì)分面生成所述封閉區(qū)域之間的目標(biāo)樣條曲線，包括：

確定所述邊緣細(xì)分面的邊緣頂點(diǎn)，基于所述邊緣頂點(diǎn)生成所述封閉區(qū)域之間的第一樣條曲線；

確定與所述第一樣條曲線對應(yīng)的第一控制點(diǎn)，并確定與所述第一控制點(diǎn)對應(yīng)的控制夾角；

確定與所述控制夾角對應(yīng)的角度閾值，若在所述控制夾角中存在大于所述角度閾值的第一控制夾角，則將與所述第一控制夾角對應(yīng)的第二控制點(diǎn)從與所述第一控制點(diǎn)中移除；

若在所述控制夾角中存在小于所述角度閾值的第二控制夾角，則在所述第一樣條曲線中增加所述第一控制點(diǎn)，以得到目標(biāo)樣條曲線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的虛擬公路的生成方法，其特征在于，所述生成與所述開放曲線對應(yīng)的第二主干道，包括：

確定出與所述開放曲線對應(yīng)的起始點(diǎn)位置，確定出與所述開放曲線對應(yīng)的結(jié)束點(diǎn)位置；

基于所述起始點(diǎn)位置和所述結(jié)束點(diǎn)位置，對所述開放曲線進(jìn)行合并處理，以得到合并后的所述開放曲線；

生成與所述合并后的所述開放曲線對應(yīng)的干道，并對所述干道進(jìn)行干道交錯檢測得到交錯檢測結(jié)果；

基于所述交錯檢測結(jié)果，確定所述干道的交錯類型，根據(jù)所述交錯類型，實(shí)現(xiàn)所述干道之間的交錯，以得到第二主干道。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的虛擬公路的生成方法，其特征在于，所述干道由多個網(wǎng)格面組成；

所述對所述干道進(jìn)行干道交錯檢測得到交錯檢測結(jié)果，包括：

在所述多個網(wǎng)格面中確定出與所述干道對應(yīng)的邊緣網(wǎng)格面，計(jì)算出所述邊緣網(wǎng)格面與所述合并后的所述開放曲線之間的距離；

獲取與所述距離對應(yīng)的距離閾值，若所述距離與所述距離閾值不一致，則確定所述邊緣網(wǎng)格面為交錯網(wǎng)格面，包含所述交錯網(wǎng)格面的所述干道為交錯干道。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的虛擬公路的生成方法，其特征在于，所述基于所述交錯檢測結(jié)果，確定所述干道的交錯類型，包括：

確定與所述交錯網(wǎng)格面對應(yīng)的邊緣，將所述邊緣轉(zhuǎn)換為邊緣樣條曲線；

確定與所述邊緣樣條曲線的曲線類型，若所述曲線類型為封閉類型，則確定所述干道的交錯類型為第一類型；

若所述曲線類型為開放類型，則確定所述干道的交錯類型為第二類型。