[發明專利]機器人充電控制方法及裝置、移動機器人和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211687533.2
• 申請日: 2022-12-27
• 公開（公告）號: CN115983581A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 陳偉鑫;宮明廣
• 申請（專利權）人: 深圳市優必行科技有限公司;深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631;H02J7/00;G06Q50/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐煬

1.一種機器人充電控制方法，其特征在于，應用于移動機器人，所述方法包括：

檢測機器人電量是否低于預設電量閾值；

在檢測到所述機器人電量低于預設電量閾值的情況下，搜索當前距離所述移動機器人最近的第一充電樁作為目標充電樁；

檢測所述目標充電樁當前是否閑置，并在檢測到所述目標充電樁當前未閑置的情況下，獲取當前占用所述目標充電樁的目標機器人的電池狀況；

根據所述移動機器人與所述目標機器人各自的電池狀況，計算所述移動機器人與所述目標機器人各自的充電優先級；

在計算出的所述移動機器人的充電優先級高于所述目標機器人的充電優先級的情況下，控制所述移動機器人前往所述目標充電樁并替換所述目標機器人進行充電。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述移動機器人與所述目標機器人各自的電池狀況，計算所述移動機器人與所述目標機器人各自的充電優先級的步驟，包括：

針對所述移動機器人和所述目標機器人中的每個機器人，獲取該機器人在執行待機動作和行駛動作時各自對應的電量損耗權重；

根據待機動作和行駛動作各自對應的電量損耗權重，對該機器人的電池狀況所包括的待機電量損耗速率和行駛電量損耗速率進行加權求和運算，得到對應的電量損耗綜合速率；

根據所述電量損耗綜合速率、該機器人的電池狀況所包括的電池健康度和機器人電量，計算得到對應的充電優先級，其中充電優先級與所述電量損耗綜合速率、所述電池健康度和所述機器人電量各自呈反相關關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述充電優先級的計算公式采用如下式子進行表示：

其中，priority用于表示對應機器人的充電優先級，R用于表示對應機器人的電量損耗綜合速率，rof1用于表示對應機器人的待機電量損耗速率，rof2用于表示對應機器人的行駛電量損耗速率，rate1用于表示對應機器人執行待機動作時的電量損耗權重，rate2用于表示對應機器人執行行駛動作時的電量損耗權重，ele用于表示對應機器人的機器人電量，health用于表示對應機器人的電池健康度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在檢測到所述目標充電樁當前閑置的情況下，控制所述移動機器人前往所述目標充電樁進行充電。

5.根據權利要求1-4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在計算出的所述移動機器人的充電優先級低于或等于所述目標機器人的充電優先級的情況下，搜索除已確定過的目標充電樁外的當前距離所述移動機器人最近的第二充電樁；

根據所述移動機器人的電池狀況，檢測所述移動機器人的機器人電量是否足以支撐前往所述第二充電樁；

若檢測到所述移動機器人的機器人電量不足以支撐前往所述第二充電樁，則控制所述移動機器人前往當前的目標充電樁進行待機，而后跳轉到上述獲取當前占用所述目標充電樁的目標機器人的電池狀況的步驟繼續執行，以等待替換所述目標機器人進行充電；

若檢測到所述移動機器人的機器人電量足以支撐前往所述第二充電樁，則按照所述第二充電樁對當前的目標充電樁進行更新，并跳轉到上述檢測所述目標充電樁當前是否閑置的步驟繼續執行。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在檢測到所述機器人電量高于或等于預設電量閾值的情況下，檢測所述移動機器人是否空閑；

在檢測到所述移動機器人空閑的情況下，則在所述移動機器人的預設探測范圍內搜索空閑充電樁；

若搜索到至少一個空閑充電樁，則從搜索到的至少一個空閑充電樁中選取目標空閑充電樁，并控制所述移動機器人前往所述目標空閑充電樁進行充電。