[發明專利]一種仿生烏賊水下機器人

在審

• 申請號: 202211684005.1
• 申請日: 2022-12-27
• 公開（公告）號: CN115871900A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 袁曉靜;梁銘哲;邱賀方;趙飛;韓富錕
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍火箭軍工程大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/08;B63G8/14;B63H11/02
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 江中秀

本發明公開了一種仿生烏賊水下機器人，涉及仿生設備技術領域。包括透明腔，透明腔連接有攝像機構，透明腔內部有慣性轉向機構；透明腔另一端連接有驅動腔和彈性驅動機構，彈性驅動機構包括安裝架、噴嘴、間歇驅動機構和彈性肋板，安裝架連接于透明腔遠離攝像機構的一端，噴嘴連接于驅動腔遠離透明腔的一端，噴嘴與安裝架連接，間歇驅動機構連接于安裝架上，彈性肋板一端與噴嘴連接，另一端與透明腔連接，彈性肋板與驅動腔內壁貼合，透明腔內部有蓄電池和控制器，蓄電池與控制器、彈性驅動機構和慣性轉向機構電連接，控制器與彈性驅動機構和慣性轉向機構電連接。本發明公開的裝置可在擾流水中低速運動或懸停，工作效率高，具有很強的實用性。

技術領域

本發明涉及仿生設備技術領域，具體涉及一種仿生烏賊水下機器人。

背景技術

目前水下機器人在執行特定任務時，往往需要在有擾流的水中低速運動或懸停，而傳統的螺旋槳式水下作業機器人依賴于流體在操縱舵面上流動產生的機動控制力，這種推進方式難以滿足實際工作需求。此外，水下作業機器人低速運動時，螺旋槳會處于非全程旋轉的工作狀態，由于非穩定流模式下螺旋槳的“顫搐”運動，其效率將顯著降低，并且產生難以預測的流體脈沖。

因此有必要提供一種可在擾流水中低速運動或懸停、并且工作效率高的仿生烏賊水下機器人。

發明內容

本發明主要目的在于提供一種仿生烏賊水下機器人，以解決現有技術存在的問題。

為解決上述技術問題，本發明采取了如下技術方案：

一種仿生烏賊水下機器人，包括透明腔，所述透明腔一端連接有攝像機構，所述透明腔內部設置有慣性轉向機構；所述透明腔另一端連接有驅動腔和彈性驅動機構，所述彈性驅動機構連接于所述驅動腔內部，所述彈性驅動機構包括安裝架、噴嘴、間歇驅動機構和彈性肋板，所述安裝架連接于所述透明腔遠離所述攝像機構的一端，所述噴嘴連接于所述驅動腔遠離所述透明腔的一端，所述噴嘴通過連接桿與所述安裝架連接，所述間歇驅動機構連接于所述安裝架上，所述彈性肋板一端與所述噴嘴連接，另一端與所述透明腔連接，所述彈性肋板與所述驅動腔的內壁貼合連接，所述透明腔內部設置有蓄電池和控制器，所述蓄電池分別與所述控制器、所述彈性驅動機構和所述慣性轉向機構電連接，所述控制器分別與所述彈性驅動機構和所述慣性轉向機構電連接。

進一步的，所述攝像機構包括攝像頭和蓋體，所述蓋體連接于所述透明腔一端，所述攝像頭設置于所述蓋體和所述透明腔之間，所述攝像頭連接于所述透明腔的側壁上。

進一步的，所述蓋體為半圓形結構。

進一步的，所述慣性轉向機構包括第一慣性飛輪和第二慣性飛輪，所述第一慣性飛輪連接于所述透明腔遠離所述蓋體的內壁上，所述透明腔與所述第一慣性飛輪相垂直的內壁上連接有所述第二慣性飛輪，所述第一慣性飛輪和所述第二慣性飛輪均動力連接有用于驅動旋轉的驅動裝置。

進一步的，所述間歇驅動機構包括第一驅動電機、連接圓盤、間歇齒輪和齒條，所述連接圓盤滑動連接于所述安裝架上，所述第一驅動電機通過電機固定裝置連接于所述連接圓盤上，所述第一驅動電機動力輸出端貫穿所述連接圓盤并與所述間歇齒輪連接，所述安裝架上連接有有所述齒條，所述間歇齒輪與所述齒條相適配，所述連接桿一端與所述連接圓盤相連接，另一端與所述噴嘴相連接，且所述連接桿靠近所述連接圓盤的一端與所述固定架滑動連接。

進一步的，所述控制器采用STM32系列單片機。

進一步的，所述蓄電池采用鋰電池。

進一步的，所述透明腔、所述蓋體和所述驅動腔均采用柔性外殼，所述柔性外殼采用m3透明膠材料。

進一步的，還包括藍牙模塊，所述藍牙模塊安裝于所述透明腔內部，所述藍牙模塊分別與所述蓄電池和所述控制器電連接。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：