[發明專利]AGV行駛輪廓的計算方法、存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 202211674032.0
• 申請日: 2022-12-26
• 公開（公告）號: CN115951674A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 劉珍
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 謝美燕

本發明公開了一種AGV行駛輪廓的計算方法、存儲介質和電子設備，本發明的計算方法通過將路徑分成n段，從而分別計算出AGV在路徑各段中的起點輪廓和終點輪廓，并生成行駛輪廓，這樣，提前預判AGV的輪廓區域，以便于根據各AGV的輪廓區域提前判定各AGV在同一段時間占用區域是否有重疊，并根據判定結果提前設定交管方案。另外，存儲介質和電子設備均用于實現上述方法。

技術領域

本發明涉及AGV技術領域，尤其是一種AGV行駛輪廓的計算方法、存儲介質和電子設備。

背景技術

目前，自動導航小車行走路線，主要可以分為直線、樣條曲線，行走模式主要為前進、后退、平移。這兩種路線和行走模式可以組合成6種行走方式，當以不同的行走模式經過同一線段時AGV會產生不同的輪廓大小，而AGV工作場地往往有多臺AGV同時工作，為防止AGV在工作時發生摩擦、碰撞，有必要設計一種方案，可同時兼容這6種行走方式，計算出AGV在行走過程中的輪廓，利用計算出來的輪廓，可以提前預判各AGV的輪廓是否有交集，進而對AGV進行提前交管。

發明內容

本發明第一個發明的目的在于解決現有AGV行走方案不能計算AGV在行走過程中的輪廓的問題，提供一種AGV行駛輪廓的計算方法。

為了達到上述目的，本發明的采用以下技術方案：

AGV行駛輪廓的計算方法，包括以下步驟：調取AGV信息和AGV行駛路線的路徑信息，AGV信息包括車體的尺寸和當前角度θ；根據AGV路徑形狀將路徑分為n條路段，提取待行駛路段的路段信息；結合路段信息和車體信息計算獲得AGV在該路段的起點輪廓和終點輪廓，根據起點輪廓R1和終點輪廓R2生成AGV在該路段的行駛輪廓R。

本發明的計算方法通過將路徑分成n段，從而分別計算出AGV在路徑各段中的起點輪廓和終點輪廓，并生成行駛輪廓，這樣，提前預判AGV的輪廓區域，以便于根據各AGV的輪廓區域提前判定各AGV在同一段時間占用區域是否有重疊，以便于根據判定結果提前設定交管方案。本發明提出的計算方法，可用于前進、后退、樣條行走、任意角度平移等全向路徑的占用輪廓計算，具有較好的普適性，可用于復雜場景的交管。

進一步的，所述路徑形狀包括直線、折線和樣條曲線，當路徑為直線，n＝1；當路徑為折線或樣條曲線，取其拐角點作為分段點，n等于分段點的總數加1。在本方案中，由于直線路徑中，AGV的輪廓計算方式較為簡單，因此，將折線、樣條曲線分段，則每段路徑可以根據直線輪廓的計算方式獲得，從而快速、簡單地生成獲得AGV在每段樣條曲線的輪廓。

進一步的，當拐角點所在拐角大于預設角度，則作為分段點；否則，忽略該拐角點。本方案可簡化流程，提高運算效率。

進一步的，所述路段信息包括路段的起點坐標(x,y)，設AGV的起點輪廓為R1，前、后、左、右的邊距大小分別為(t,b,l,r)，將t,b,l,r代入公式1求得R1的四個邊距點坐標。由于輪廓由四個邊界點圍成，根據四個邊界點可獲得AGV的起點輪廓。需說明的是，本方案的起點輪廓是指AGV在地面的正投影所在的矩形區域，因此，該輪廓的面積比AGV在地面的正投影面積更大，AGV位于該矩形區域內。

進一步的，所述路段信息還包括路段的終點坐標(X、Y)和起點與終點之間的傾斜角α，設路段長度為L，所述終點輪廓R2按照矢量平移的方式結合R1、L與傾斜角α計算獲得。

進一步的，設R1的四邊界點的坐標為(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)，則公式1為：

(x1,y1)＝(x+t*cosθ)+l*cos*(θ+π/2),(y+t*sinθ)+l*sin(θ+π/2)；

(x2,y2)＝(x+t*cosθ)+r*cos(θ-π/2),(y+t*sinθ)+r*sin(θ-π/2)；