[發(fā)明專利]路面附著系數(shù)監(jiān)測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211673568.0
• 申請日: 2022-12-26
• 公開（公告）號: CN116176595A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鐘毅;胡黎濤;宋連
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)重慶研究院
• 主分類號: B60W40/064
• 分類號: B60W40/064;B60W50/00
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 張璐

1.一種路面附著系數(shù)監(jiān)測方法，其特征在于，包括：

獲取路面上行駛車輛的輪速信號和CAN信號；

確定車輛運行工況，基于所述輪速信號、所述CAN信號以及所述車輛運行工況，得到所述車輛的第一歸一化牽引力和第一滑移率；

獲取所述車輛的牽引力測量值，基于所述牽引力測量值和第一歸一化牽引力，確定圖優(yōu)化的約束條件和誤差函數(shù)，并基于所述約束條件和所述誤差函數(shù)，對所述第一歸一化牽引力進行圖優(yōu)化處理，得到第二歸一化牽引力；

確定所述第一滑移率的瞬時標準差，并基于所述瞬時標準差對所述第一滑移率進行篩選，得到第二滑移率；

將所述第二歸一化牽引力和所述第二滑移率輸入至預(yù)設(shè)的卡爾曼濾波器模型中，得到所述第二歸一化牽引力和所述第二滑移率的線性斜率，基于所述線性斜率，得到所述路面的附著力系數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路面附著系數(shù)監(jiān)測方法，其特征在于，所述基于所述輪速信號、所述CAN信號以及所述車輛運行工況，得到所述車輛的第一歸一化牽引力和第一滑移率，包括：

在所述車輛運行工況為非剎車工況且為非換擋工況的情況下，基于所述輪速信號和所述CAN信號，得到所述第一歸一化牽引力；

在所述車輛運行工況為轉(zhuǎn)彎工況的情況下，基于所述輪速信號獲取所述車輛的初始輪速，基于所述車輛的偏航率對所述初始輪速進行修正，得到修正后的輪速，基于所述修正后的輪速，得到所述第一滑移率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路面附著系數(shù)監(jiān)測方法，其特征在于，所述在所述車輛運行工況為非剎車工況且為非換擋工況的情況下，基于所述輪速信號和所述CAN信號，得到所述第一歸一化牽引力，包括：

在所述車輛運行工況為非剎車工況且為非換擋工況的情況下，基于所述CAN信號獲取所述車輛的引擎扭矩和引擎轉(zhuǎn)速，基于所述輪速信號和所述引擎轉(zhuǎn)速確定變速箱傳動比；

基于所述引擎扭矩和所述變速箱傳動比，以及預(yù)設(shè)的車輪滾動半徑和機械轉(zhuǎn)換效率，確定所述第一歸一化牽引力。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的路面附著系數(shù)監(jiān)測方法，其特征在于，所述確定車輛運行工況，包括：

基于所述CAN信號確定剎車工況；

基于所述變速箱傳動比以及所述變速箱傳動比對應(yīng)的變化率，確定換擋工況。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的路面附著系數(shù)監(jiān)測方法，其特征在于，基于如下公式確定所述第一歸一化牽引力：

F＝Tor×T_ratio×η/r

其中，F(xiàn)為所述第一歸一化牽引力，Tor為所述引擎扭矩，T_ratio為所述變速箱傳動比，r為所述車輪滾動半徑，η為所述機械轉(zhuǎn)換效率。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路面附著系數(shù)監(jiān)測方法，其特征在于，所述基于所述輪速信號、所述CAN信號以及所述車輛運行工況，得到所述車輛的第一歸一化牽引力和第一滑移率，還包括：

在所述車輛運行工況為非轉(zhuǎn)彎工況的情況下，基于所述輪速信號，得到所述第一滑移率。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的路面附著系數(shù)監(jiān)測方法，其特征在于，所述基于所述瞬時標準差對所述第一滑移率進行篩選，得到第二滑移率，包括：

在所述瞬時標準差上添加預(yù)設(shè)的容忍值，得到篩選范圍；

基于所述篩選范圍對第一滑移率進行篩選，得到第二滑移率。