[發明專利]一種STV有軌輪式小車車身穩定機構及控制方法

在審

• 申請號: 202211661036.5
• 申請日: 2022-12-23
• 公開（公告）號: CN116534507A
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 申明海;孟德楓;谷楊元;房靈申;范國杰
• 申請（專利權）人: 昆山燎原自動化設備有限責任公司;德化縣中科陶瓷智能裝備研究院
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00;B65G47/22
• 代理公司: 蘇州尚為知識產權代理事務所(普通合伙) 32483
• 代理人: 陳鋼

本發明公開了一種STV有軌輪式小車車身穩定機構，包括：輪式小車，用于在軌道上運輸貨物，所述輪式小車設置有動力機構和運輸平臺，其特征在于，在所述輪式小車下方設置有車身穩定機構，所述車身穩定機構，包括安裝在所述輪式小車上的安裝框架，所述安裝框架上安裝有驅動機構，所述驅動機構通過傳動機構驅動一對輪組機構同時朝相反方向運動，所述傳動機構包括螺紋桿，所述螺紋桿通過一對旋向相反的螺紋安裝有一對輪組機構，在小車啟動和制動前，伺服電機動作，驅動包膠輪組夾抱住導軌，以穩定車身的偏擺力，很好的解決小車啟動和制動時車身發生的晃動，消除了運輸物品晃動的不安定因素。

技術領域

本發明涉及半導體、物流行業的有軌機器人技術領域，尤其是涉及一種STV有軌輪式小車車身穩定機構及控制方法。

背景技術

現有的有軌三輪式小車，行走是由一組主動輪和兩組從動輪構成，輪子上裝有卡在導軌兩側的包膠導向輪。由于車身自重和負載的重量，在小車啟動和制動時，整體的慣性力很大，導致小車車身發生晃動，對運輸的物品造成不安定的因素。

如中國專利，專利號：CN202210204612.7公開了一種STV輪式有軌機器人，包括小車本體、驅動機構、從動機構、雙軌輸送機構以及控制器；所述驅動機構包括第一輪箱，安裝于第一輪箱內的驅動輪，行走驅動電機，以及設置于第一輪箱與小車本體之間的第一旋轉組件；所述從動機構包括第二輪箱，安裝于第二輪箱內的從動輪，連接第二輪箱與小車本體的自適應轉向調節組件，該種方案由于車身自重較大，負載也比較大，因此在啟動或制動時慣性力很大，運輸物品時會造成損壞，導致生產成本升高，該專利中還提到設置有兩組限位滾輪35，限位滾輪35貼合環形雙軌軌道1外壁滑動，但是該限位滾輪僅僅能在小車運動中產生一些防護作用，在小車啟動和制動時無法對小車進行穩定，因此依然存在慣性力大，導致小車車身晃動，對運輸物品造成不安定的問題。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足，本發明提了一種STV有軌輪式小車車身穩定機構，包括：輪式小車，用于在軌道上運輸貨物，所述輪式小車設置有動力機構和運輸平臺，其特征在于，在所述輪式小車下方設置有車身穩定機構，所述車身穩定機構，包括安裝在所述輪式小車上的安裝框架，所述安裝框架上安裝有驅動機構，所述驅動機構通過傳動機構驅動一對輪組機構同時朝相反方向運動。

優選的，所述傳動機構包括螺紋桿，所述螺紋桿通過一對旋向相反的螺紋安裝有一對輪組機構。

優選的，所述螺紋桿包括平行設置的第一螺紋桿和第二螺紋桿，所述第一螺紋桿和所述所述第二螺紋桿上分別設置有第一滑塊和第二滑塊，所述第一滑塊和所述第二滑塊分別連接有第一輪組機構和第二輪組機構，所述輪式小車啟動/或制動時，所述第一輪組機構和所述第二輪組機構同時相向運動。

優選的，車身穩定機構為對稱設置的一對，所述驅動機構為伺服電機，所述傳動機構包括同步帶輪，所述伺服電機通過所述同步帶輪連接所述螺紋桿。

優選的，所述輪組機構為包膠滾輪。

本發明還提供了一種STV有軌輪式小車車身穩定機構的控制方法，包括如下步驟：

步驟一：進行基礎數據的采集；

步驟二：對步驟一種采集的基礎數據進行公式運算；

步驟三：建立正交平面旋轉矩陣；

步驟四：矩陣元素轉換；

步驟五：進行矩陣旋轉運算和反正切運算；

步驟六：指令發送。

優選的，所述步驟一中基礎數據的采集對象包括：

(1)不同載重下，相同啟動時間、制動時間情況下輪式小車車身的偏擺量；

(2)不同啟動時間、制定時間，相同載重的情況下輪式小車車身的偏擺量。