[發明專利]紗線電子成型位置閉環控制方法、系統、介質及設備

在審

• 申請號: 202211640247.0
• 申請日: 2022-12-20
• 公開（公告）號: CN116224782A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 崔捷浩;王軍偉;諶鋒
• 申請（專利權）人: 上海高適軟件有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 韓成玲

1.一種紗線電子成型位置閉環控制方法，其特征在于，包括：

參數識別步驟：采用自學習識別的方式，獲得紗線電子成型機械調頭路徑上的關鍵機電參數，包括紗線電子成型伺服電機的交軸電流值與紗線電子成型導紗嘴加速度值之間的方程關系式中的參數；

電子成型位置閉環控制步驟：在伺服電機進行電子成型調頭時，采用基于模型的位置閉環控制方式，在誤差發生之前根據運動模型，用參數識別獲得的關鍵機電參數進行計算，得到電機的目標控制策略對電機進行控制。

2.根據權利要求1所述的紗線電子成型位置閉環控制方法，其特征在于，所述參數識別步驟包括：

單次加速信息采樣：給定紗線電子成型伺服電機的交軸電流值，使伺服電機在該電流下產生轉矩并加速，并記錄伺服電機轉子的轉速從預設轉速一加速到預設轉速二所用的加速時間；

單次減速信息采樣：給定紗線電子成型伺服電機的交軸電流值，使伺服電機在該電流下產生轉矩并減速，并記錄伺服電機轉子的轉速從預設轉速二減速到預設轉速一所用的減速時間；

多次加速減速重復：按照上述單次加速信息采樣和單次減速信息采樣的方式，給定不同的紗線電子成型伺服電機的交軸電流值，使伺服電機在該電流下產生轉矩并加速或減速，記錄每次的加速時間和減速時間；

參數計算：在多次加減速重復后，對給定的電流值和加速時間、減速時間進行篩選，剔除小于加減速時間閾值的加速時間和減速時間以及對應的給定電流后，對其余的數據進行最小二乘擬合，得到關鍵機電參數：

加速度＝k₁×電流值+k₂

其中，k₁和k₂定義為兩個關鍵機電參數；

邊界限定：在參數計算完畢后，根據伺服電機的額定電流計算最大加速度，根據伺服電機最小線性電流計算最小加速度。

3.根據權利要求2所述的紗線電子成型位置閉環控制方法，其特征在于，所述電子成型位置閉環控制步驟包括：

加減速路徑規劃：根據運動學方程，計算加減速距離：

結合上式，計算加減速距離，并根據最大和最小加速度情況，確定加減速發生時的紗線電子成型導紗嘴位置；

加減速進入判斷：根據加減速距離和紗線電子成型導紗嘴位置，判斷是否要開始執行加速或減速；

加減速的執行：根據以下運動學方程，計算加速度：

根據計算的加速度，計算目標電流值，按照下式計算目標電流值：

根據計算出的目標電流值來控制電流環，達到閉環控制的目的。