[發明專利]視覺慣性里程計初始化方法、裝置及飛行汽車

在審

• 申請號: 202211639868.7
• 申請日: 2022-12-20
• 公開（公告）號: CN115993132A
• 公開（公告）日: 2023-04-21
• 發明（設計）人: 董博;陶永康;彭登;傅志剛;南志捷
• 申請（專利權）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號: G01C22/00
• 分類號: G01C22/00;G01C25/00
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃紅勝

1.一種視覺慣性里程計初始化方法，其特征在于，包括：

獲取視覺慣導里程計檢測到的圖像幀中的特征點，根據所述特征點確定相鄰圖像幀之間的單應矩陣；

根據所述單應矩陣確定對應的多組位姿數據，根據預設方式從所述多組位姿數據中確定目標位姿數據；

根據所述單應矩陣和第一預設算法確定尺度因子，根據所述尺度因子和所述目標位姿數據，確定實際位姿數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述單應矩陣確定所述相鄰圖像幀的特征點的速度關系；

根據所述相鄰圖像幀的特征點的速度關系、相鄰圖像幀的特征點的速度和第二預設算法，更新所述相鄰圖像幀的特征點的速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設方式從所述多組位姿數據中確定目標位姿數據，包括：

根據先驗法向量從所述多組位姿數據中選擇先驗法向量與單應法向量二范數符合預設關系的一組位姿數據為目標位姿數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述單應矩陣和第一預設算法確定尺度因子，包括：

根據所述單應矩陣和PnP算法確定尺度因子。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述單應矩陣和PnP算法確定尺度因子，包括：

獲取所述特征點的深度信息，根據PnP算法和所述深度信息確定所述特征點從相機坐標系到世界坐標系的轉換位姿；

根據所述轉換位姿和所述單應矩陣確定的對應位姿數據，確定尺度因子。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于：

所述第二預設算法包括高斯牛頓迭代法。

7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取視覺慣導里程計檢測到的圖像幀中的特征點，包括：

獲取視覺慣導里程計檢測到的圖像幀中大于預設數量閾值的特征點，并通過RANSAC算法刪除異常的特征點。

8.一種視覺慣性里程計初始化裝置，其特征在于，包括：

單應矩陣確定模塊，用于獲取視覺慣導里程計檢測到的圖像幀中的特征點，根據所述特征點確定相鄰圖像幀之間的單應矩陣；

解算選擇模塊，用于根據所述單應矩陣確定對應的多組位姿數據，根據預設方式從所述多組位姿數據中確定目標位姿數據；

尺度因子及位姿模塊，用于根據所述單應矩陣和第一預設算法確定尺度因子，根據所述尺度因子和所述目標位姿數據，確定實際位姿數據。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

速度迭代更新模塊，用于根據所述單應矩陣確定所述相鄰圖像幀的特征點的速度關系；根據所述相鄰圖像幀的特征點的速度關系、相鄰圖像幀的特征點的速度和第二預設算法，更新所述相鄰圖像幀的特征點的速度。

10.一種飛行汽車，其特征在于，包括如權利要求8至9中任一項所述的視覺慣性里程計初始化裝置。