[發(fā)明專利]一種基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人拾取設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211638007.7
• 申請日: 2022-12-20
• 公開（公告）號: CN115723144A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李桂敏
• 申請（專利權(quán)）人: 李桂敏
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01B11/00
• 代理公司: 山東恒標(biāo)云知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37415
• 代理人: 李晉

本發(fā)明涉及工業(yè)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人拾取設(shè)備，包括設(shè)備機(jī)臺，以及設(shè)置于設(shè)備機(jī)臺側(cè)沿的拾取機(jī)架；所述設(shè)備機(jī)臺上安裝有支撐架、以及架設(shè)于支撐架上的視覺檢測架；所述拾取機(jī)架上安裝有水平調(diào)節(jié)架、安裝于水平調(diào)節(jié)架調(diào)節(jié)端的點(diǎn)位調(diào)節(jié)架、以及安裝于點(diǎn)位調(diào)節(jié)架調(diào)節(jié)端的操作機(jī)架，所述操作機(jī)架上安裝有拾取機(jī)件；所述操作機(jī)架上還設(shè)置有復(fù)位機(jī)件，拾取機(jī)件完成單次作業(yè)后，復(fù)位機(jī)件用以驅(qū)動拾取機(jī)件復(fù)位運(yùn)動至操作機(jī)架上的初始位置。本發(fā)明基于視覺檢測架的視覺引導(dǎo)判定，進(jìn)行物件拾取操作；并且每次作業(yè)完成后，都會復(fù)位運(yùn)動至操作機(jī)架上的初始位置，保證作業(yè)準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人拾取設(shè)備。

背景技術(shù)

貨物的分揀是倉儲物流中關(guān)鍵的一環(huán)，傳統(tǒng)的貨物分揀方式為工作人員推著裝有表單容器的小車，根據(jù)表單在庫房內(nèi)逐個(gè)找到對應(yīng)的物品裝進(jìn)對應(yīng)的表單容器中，顯然，隨著電子商務(wù)的迅速發(fā)展，傳統(tǒng)的貨物分揀方式已經(jīng)無法滿足當(dāng)前的需要。

公開號：CN103558858A公布了一種基于機(jī)器視覺的拾取機(jī)器人實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)，將視覺檢測區(qū)域和機(jī)械手拾取區(qū)域分離成兩個(gè)互不干擾的部分，解決了拾取機(jī)械手的干擾、機(jī)械震動導(dǎo)致采集圖像模糊的。

但是現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手作業(yè)存在一定的缺陷，機(jī)械手往往都是通過調(diào)節(jié)機(jī)組而調(diào)節(jié)作業(yè)位置，但是每次作業(yè)時(shí)機(jī)械手的拾取部件在拾取過程中往往都會與貨物發(fā)生接觸撞擊，每次撞擊對機(jī)械手常常會造成微量的偏移誤差，但是每次的偏移誤差累加后，隨著作業(yè)次數(shù)的增大，誤差會越來越大，繼而造成長時(shí)間作業(yè)后，機(jī)械手拾取精度大幅度下降的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人拾取設(shè)備，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人拾取設(shè)備，包括設(shè)備機(jī)臺，以及設(shè)置于設(shè)備機(jī)臺側(cè)沿的拾取機(jī)架；

所述設(shè)備機(jī)臺上安裝有支撐架、以及架設(shè)于支撐架上的視覺檢測架；

所述拾取機(jī)架上安裝有水平調(diào)節(jié)架、安裝于水平調(diào)節(jié)架調(diào)節(jié)端的點(diǎn)位調(diào)節(jié)架、以及安裝于點(diǎn)位調(diào)節(jié)架調(diào)節(jié)端的操作機(jī)架，所述操作機(jī)架上安裝有拾取機(jī)件；

所述操作機(jī)架上還設(shè)置有復(fù)位機(jī)件，拾取機(jī)件完成單次作業(yè)后，復(fù)位機(jī)件用以驅(qū)動拾取機(jī)件復(fù)位運(yùn)動至操作機(jī)架上的初始位置。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述視覺檢測架包括安裝于支撐架上的支撐臺、設(shè)置于支撐臺上的外沿支桿、以及安裝于外沿支桿的三向支座，所述三向支座的外端安裝有若干架桿，相鄰的架桿之間相互垂直，架桿的桿端均安裝有攝像頭。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述支撐架上設(shè)置有支撐架板，所述支撐架板上設(shè)置有上設(shè)置有光敏標(biāo)尺，所述光敏標(biāo)尺上設(shè)置有光敏傳感器。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述水平調(diào)節(jié)架包括安裝于拾取機(jī)架上主架板的固定座、呈翻折式安裝于固定座上的角度調(diào)節(jié)架、以及設(shè)置于固定座上用以調(diào)節(jié)角度調(diào)節(jié)架的轉(zhuǎn)動輥，所述固定座上設(shè)置有支撐塊，支撐塊外接支撐連桿，所述支撐連桿的桿端與角度調(diào)節(jié)架相對接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述點(diǎn)位調(diào)節(jié)架與角度調(diào)節(jié)架呈一體化固定，所述點(diǎn)位調(diào)節(jié)架上設(shè)置有橫向軌道，以及安裝于橫向軌道內(nèi)的安裝基座，所述橫向軌道內(nèi)置有驅(qū)動絲桿，驅(qū)動絲桿用以驅(qū)動安裝基座，所述操作機(jī)架的安裝端設(shè)置有卡合外框，所述卡合外框固定于安裝基座上。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述操作機(jī)架上設(shè)置有轉(zhuǎn)向盤，所述轉(zhuǎn)向盤的盤沿設(shè)置有轉(zhuǎn)動架，所述轉(zhuǎn)動架的底部設(shè)置有安裝桿，所述拾取機(jī)件包括安裝于安裝桿上的夾具件，所述夾具件上安裝有電控機(jī)爪。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述夾具件上還連接有復(fù)位拉桿，所述復(fù)位機(jī)件包括安裝于操作機(jī)架側(cè)沿的固定外板、安裝于固定外板上的復(fù)位支點(diǎn)、以及安裝于復(fù)位支點(diǎn)上的復(fù)位彈簧，所述復(fù)位拉桿延伸于轉(zhuǎn)動架上并且設(shè)置有交接點(diǎn)，所述復(fù)位彈簧再與交接點(diǎn)相連接。