[發明專利]多路伺服驅動電路

在審

• 申請號: 202211633364.4
• 申請日: 2022-12-19
• 公開（公告）號: CN115793544A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 胡勇杰;黃婷;周寧寧;許輝
• 申請（專利權）人: 江蘇匯博機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 馬振華

1.一種多路伺服驅動電路，其特征在于，所述多路伺服驅動電路包括：主控模塊、通訊模塊、驅動模塊、編碼模塊以及電源模塊；

所述通訊模塊包括：串口單元和收發單元；所述串口單元、收發單元分別與所述主控模塊相連接，所述主控模塊通過所述通訊單元與上位機進行遠程通訊；

所述驅動模塊包括：多個全橋驅動芯片；各全橋驅動芯片分別與所述主控模塊相連接，且各全橋驅動芯片之間通過第一隔離單元進行隔離；

所述編碼模塊包括：第一編碼單元、第二編碼單元以及第二隔離單元；所述第一編碼單元、第二編碼單元并聯設置，二者經所述第二隔離單元與所述主控模塊相連接；

所述電源模塊分別與所述主控模塊、通訊模塊、驅動模塊、編碼模塊相連接，并為各模塊進行供電。

2.根據權利要求1所述的多路伺服驅動電路，其特征在于，所述主控模塊為一MCU芯片。

3.根據權利要求1所述的多路伺服驅動電路，其特征在于，所述串口單元包括：USB接口USB1和轉換芯片IC1，所述USB接口USB1通過所述轉換芯片IC1與所述主控模塊相連接。

4.根據權利要求1所述的多路伺服驅動電路，其特征在于，所述收發單元包括：收發器U5、電阻R14、電阻R15、電阻R17、三極管Q2、磁珠FB1以及磁珠FB2；

所述電阻R14、電阻R15串聯后與所述電阻R17并聯，所述三極管Q2的集電極與所述電阻R15的一端相連接，所述三極管Q2的發射極接地設置，所述三極管Q2的基極與所述電阻R17的一端相連接，所述收發器U5與所述電阻R15、三極管Q2之間相連接；

所述電源模塊通過并聯設置的磁珠FB1和磁珠FB2與所述收發器U5相連接。

5.根據權利要求1所述的多路伺服驅動電路，其特征在于，所述全橋驅動芯片U6至U9為四組，全橋驅動芯片U6通過接口JP4與所述主控模塊相連接，全橋驅動芯片U7通過接口JP5與所述主控模塊相連接，全橋驅動芯片U8通過接口JP6與所述主控模塊相連接，全橋驅動芯片U9通過接口JP6與所述主控模塊相連接。

6.根據權利要求5所述的多路伺服驅動電路，其特征在于，所述第一隔離單元包括三組數字隔離器U10至U12；所述數字隔離器U10連接于所述全橋驅動芯片U6、全橋驅動芯片U7之間；所述數字隔離器U11連接于所述全橋驅動芯片U7、全橋驅動芯片U8之間；所述數字隔離器U12連接于所述全橋驅動芯片U8、全橋驅動芯片U9之間。

7.根據權利要求1所述的多路伺服驅動電路，其特征在于，所述第一編碼單元包括：正交編碼器接口JP8、電阻R47、電阻R48、電阻R45、電阻R46、電容C61、電容C62以及電容C60；

所述正交編碼器接口JP8經過并聯設置的電阻R47、電阻R48與所述第二隔離單元相連接；所述電阻R47與第二隔離單元之間還并聯有所述電阻R45和電容C61；所述電阻R48與第二隔離單元之間還并聯有所述電阻R46和電容C62；所述電阻R45、電阻R46均通過所述電容C60接地設置；所述電容C61、電容C62分別接地設置。

8.根據權利要求1或7所述的多路伺服驅動電路，其特征在于，所述第二編碼單元包括：正交編碼器接口JP9、電阻R52、電阻R53、電阻R50、電阻R51、電容C68、電容C69以及電容C67；

所述正交編碼器接口JP9經過并聯設置的電阻R52、電阻R53與所述第二隔離單元相連接；所述電阻R52與第二隔離單元之間還并聯有所述電阻R50和電容C68；所述電阻R53與第二隔離單元之間還并聯有所述電阻R51和電容C69；所述電阻R50、電阻R51均通過所述電容C67接地設置；所述電容C68、電容C69分別接地設置。

9.根據權利要求1所述的多路伺服驅動電路，其特征在于，所述第二隔離單元包括一數字隔離器U13，所述第一編碼單元、第二編碼單元經所述數字隔離器U13與所述主控模塊相連接。

10.根據權利要求1所述的多路伺服驅動電路，其特征在于，所述電源模塊包括：保護單元、電壓變換單元以及電壓轉換單元；

所述保護單元包括：接口JP1、MOS管Q1、電容C1、電阻R1以及電阻R2；所述電阻R2、電容C1并聯設置于所述MOS管Q1的柵極和源極之間，所述接口JP1與所述MOS管Q1的漏極相連接，并聯設置的所述MOS管Q1、電阻R2、電容C1經所述電阻R1與所述電壓變換單元相連接；

所述電壓變換單元包括：電壓變換芯片U1、電容C2、二極管D1、電感L1以及極性電容E1；所述電壓變換芯片U1與所述保護單元相連接，所述電壓變換芯片U1經串聯的所述電容C2、電感L1與所述電壓轉換單元相連接，所述電容C2、電感L1之間還通過所述二極管D1接地設置，所述電感L1、電壓轉換單元之間還通過所述極性電容E1接地設置；

所述電壓轉換單元包括：隔離芯片U2以及低壓差線性穩壓器V1；所述隔離芯片U2的輸入端與所述電壓變換單元相連接，所述隔離芯片U2的輸出端與所述低壓差線性穩壓器V1相連接。