[發(fā)明專利]一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211629604.3
• 申請日: 2022-12-19
• 公開（公告）號: CN116224255A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 閆軍;李孟迪;王偉
• 申請（專利權(quán)）人: 智慧互通科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G06V10/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取預(yù)設(shè)時間段內(nèi)不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)；

根據(jù)預(yù)置個數(shù)目標(biāo)像素點對應(yīng)的相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)，獲取透視變換矩陣；

根據(jù)所述透視變換矩陣將所述相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相機目標(biāo)物理坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

對所述不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行插值擬合獲取相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)；

根據(jù)相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)對所述相機目標(biāo)物理坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行校準(zhǔn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述獲取預(yù)設(shè)時間段內(nèi)不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)的步驟包括：

獲取道路內(nèi)車輛數(shù)量小于預(yù)設(shè)閾值的時間段內(nèi)不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)置個數(shù)目標(biāo)像素點對應(yīng)的相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)，獲取透視變換矩陣的步驟包括：

對各個目標(biāo)像素點對應(yīng)的相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)進行二維平面變換，獲取各個目標(biāo)像素點對應(yīng)的二維齊次物理坐標(biāo)；

根據(jù)預(yù)置個數(shù)的目標(biāo)像素點對應(yīng)的相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)以及二維齊次物理坐標(biāo)，獲取透視變換矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述對所述不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行插值擬合獲取相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)的步驟包括：

以相機檢測的目標(biāo)物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)為自變量，雷達與相機之間檢測結(jié)果的縱向距離誤差為因變量，利用最小二乘算法進行插值擬合獲取相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述對所述不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行插值擬合獲取相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)的步驟還包括：

對所述不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行插值擬合獲取各個相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)；

根據(jù)各個相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)對應(yīng)的平均值，獲取相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)。

6.一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

獲取單元，用于獲取預(yù)設(shè)時間段內(nèi)不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)；

所述獲取單元，還用于根據(jù)預(yù)置個數(shù)目標(biāo)像素點對應(yīng)的相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)，獲取透視變換矩陣；

轉(zhuǎn)換單元，用于根據(jù)所述透視變換矩陣將所述相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相機目標(biāo)物理坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

所述獲取單元，還用于對所述不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行插值擬合獲取相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)；

校準(zhǔn)單元，用于根據(jù)相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)對所述相機目標(biāo)物理坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行校準(zhǔn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，

所述獲取單元，具體用于獲取道路內(nèi)車輛數(shù)量小于預(yù)設(shè)閾值的時間段內(nèi)不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，

所述獲取單元，具體還用于對各個目標(biāo)像素點對應(yīng)的相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)進行二維平面變換，獲取各個目標(biāo)像素點對應(yīng)的二維齊次物理坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)置個數(shù)的目標(biāo)像素點對應(yīng)的相機目標(biāo)像素數(shù)據(jù)以及二維齊次物理坐標(biāo)，獲取透視變換矩陣。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，

所述獲取單元，具體還用于以相機檢測的目標(biāo)物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)為自變量，雷達與相機之間檢測結(jié)果的縱向距離誤差為因變量，利用最小二乘算法進行插值擬合獲取相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)。。

10.根據(jù)權(quán)利要求6或9所述的一種基于雷達數(shù)據(jù)的相機檢測數(shù)據(jù)校準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，

所述獲取單元，具體還用于對所述不同車輛目標(biāo)對應(yīng)的雷達物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和相機目標(biāo)物理縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行插值擬合獲取各個相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)；根據(jù)各個相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)對應(yīng)的平均值，獲取相機目標(biāo)縱向補償數(shù)據(jù)。