[發(fā)明專利]一種數(shù)據(jù)級(jí)雷視融合效果評(píng)測(cè)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211622788.0
• 申請(qǐng)日: 2022-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN115841604A
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏成志;何煜埕;潘曉鵬;曹淵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇航天大為科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/80
• 分類號(hào): G06V10/80;G01S7/40;G06V10/776
• 代理公司: 無(wú)錫華源專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32228
• 代理人: 過(guò)顧佳

1.一種數(shù)據(jù)級(jí)雷視融合效果評(píng)測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)預(yù)先錄制的同一時(shí)段采集的雷達(dá)目標(biāo)原始位置信息、視頻目標(biāo)原始位置信息和雷視融合目標(biāo)位置信息，以及實(shí)際測(cè)量得到的目標(biāo)真值位置信息進(jìn)行同步性分析、準(zhǔn)確性分析和穩(wěn)定性分析；所述同步性分析用于衡量雷達(dá)模塊與視頻模塊的同步效果，所述準(zhǔn)確性分析用于衡量雷視融合結(jié)果與測(cè)量真值的偏差，所述穩(wěn)定性分析用于衡量雷視融合效果的穩(wěn)定度；

根據(jù)同步性分析、準(zhǔn)確性分析和穩(wěn)定性分析得到的結(jié)果計(jì)算綜合分析評(píng)分。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)級(jí)雷視融合效果評(píng)測(cè)方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)從道路已安裝的待測(cè)雷視設(shè)備中實(shí)時(shí)獲取的同一時(shí)段采集的雷達(dá)目標(biāo)原始位置信息、視頻目標(biāo)原始位置信息和雷視融合目標(biāo)位置信息進(jìn)行同步性分析和穩(wěn)定性分析；所述同步性分析用于衡量雷達(dá)模塊與視頻模塊的同步效果，所述穩(wěn)定性分析用于衡量雷視融合效果的穩(wěn)定度；

根據(jù)同步性分析和穩(wěn)定性分析得到的結(jié)果計(jì)算綜合分析評(píng)分。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)級(jí)雷視融合效果評(píng)測(cè)方法，其特征在于，獲取預(yù)先錄制的同一時(shí)段采集的雷達(dá)目標(biāo)原始位置信息、視頻目標(biāo)原始位置信息和雷視融合目標(biāo)位置信息，以及實(shí)際測(cè)量得到的目標(biāo)真值位置信息的方法包括：

準(zhǔn)備測(cè)試車輛作為采樣目標(biāo)、準(zhǔn)備多段測(cè)試車道，根據(jù)預(yù)先建立的融合坐標(biāo)系、各測(cè)試車道的位置信息以及長(zhǎng)寬信息確定融合坐標(biāo)系下各測(cè)試車道的直線方程；

使所述測(cè)試車輛駛?cè)敫鞫螠y(cè)試車道，在同一時(shí)段內(nèi)待測(cè)雷視設(shè)備按各模塊采樣周期實(shí)時(shí)記錄雷達(dá)報(bào)文數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)和雷視融合數(shù)據(jù)；其中，待測(cè)雷視設(shè)備包括雷達(dá)模塊、視頻模塊和融合模塊；所述雷達(dá)報(bào)文數(shù)據(jù)包含了雷達(dá)數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的雷達(dá)目標(biāo)原始位置信息，所述視頻數(shù)據(jù)包含了視頻數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的視頻目標(biāo)原始位置信息，所述雷視融合數(shù)據(jù)包含了融合數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的雷視融合目標(biāo)位置信息；

結(jié)合各測(cè)試車道的直線方程和測(cè)試車輛車速計(jì)算該時(shí)段下車輛的目標(biāo)真值位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)級(jí)雷視融合效果評(píng)測(cè)方法，其特征在于，進(jìn)行準(zhǔn)確性分析的方法包括：

按融合模塊采樣周期中的融合數(shù)據(jù)幀提取對(duì)應(yīng)的雷視融合目標(biāo)位置信息和目標(biāo)真值位置信息，代入準(zhǔn)確性分析計(jì)算公式中計(jì)算當(dāng)前采集的融合數(shù)據(jù)幀中雷視融合目標(biāo)與測(cè)量真值之間的尺度差作為準(zhǔn)確性分析得分S_v，表達(dá)式為：

式中，(P_ix,P_iy)表示第i個(gè)雷視融合目標(biāo)的橫縱坐標(biāo)位置信息，(P_ixr,P_iyr)表示實(shí)際測(cè)量得到的第i個(gè)目標(biāo)的真值橫縱坐標(biāo)位置信息，F(xiàn)N₂表示融合數(shù)據(jù)幀中的目標(biāo)個(gè)數(shù)；

若S_v大于預(yù)設(shè)值，則反映待測(cè)雷視設(shè)備的融合模塊的準(zhǔn)確性相對(duì)較差。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)據(jù)級(jí)雷視融合效果評(píng)測(cè)方法，其特征在于，進(jìn)行同步性分析的方法包括：

比較雷達(dá)模塊和視頻模塊的采樣周期，取大值作為選定采樣周期，并按選定采樣周期中的數(shù)據(jù)幀提取對(duì)應(yīng)的雷達(dá)目標(biāo)原始位置信息和視頻目標(biāo)原始位置信息，代入同步性分析計(jì)算公式中計(jì)算當(dāng)前采集的數(shù)據(jù)幀中雷達(dá)目標(biāo)與視頻目標(biāo)之間的尺度差作為同步性分析得分S_t，表達(dá)式為：

式中，(P_rix,P_riy)表示第i個(gè)雷達(dá)目標(biāo)的原始橫縱坐標(biāo)位置信息，(P_vix,P_viy)表示第i個(gè)視頻目標(biāo)的原始橫縱坐標(biāo)位置信息，F(xiàn)N₁表示選定采樣周期下雷達(dá)數(shù)據(jù)幀和視頻數(shù)據(jù)幀中的最小目標(biāo)個(gè)數(shù)；

若S_t大于預(yù)設(shè)值，則反映待測(cè)雷視設(shè)備的雷達(dá)模塊和視頻模塊的同步性效果相對(duì)較差。